2025年人形机器人商业化元年，全球各领域巨头跨界入局。今年以来，全球人形机器人产业加速，特斯拉、英伟达引领行业，海外创业公司Figure、1X接连发布产品，国内宇树科技、智元、优必选等不断更新最新进展，互联网巨头Meta、华为、字节、小米、阿里、腾讯等加大AI和具身智能投入，下场部件机器人，新能源车企小鹏、奇瑞、比亚迪紧跟其后，由智驾切入机器人赛道。

　　与工业机器人相比，人形机器人需要数十倍的自由度，由三大执行器实现。旋转执行器：驱动器接收动作指令，对电机的转速、位置、扭矩等控制，谐波减速器/行星减速器用于降低转速、增加力矩，编码器用于位置反馈，力传感器用于力矩反馈，形成闭环；线性执行器：驱动器、电机、编码器和力传感器的功能如上，丝杠将电机的旋转运动转换为直线运动，进行关节运动；灵巧手：驱动器接收动作指令，对全手关节进行控制，空心杯电机驱动，蜗轮蜗杆/微型丝杠转换为直线运动，腱绳驱动被动关节运动。

　　人形机器人产业化推进，带来大量核心零部件及设备需求。以特斯拉Optimus Gen3为例，全身搭载14个旋转关节、14个线性关节，单手22个自由度，涉及减速器、丝杠、电机等核心部件。在人形机器人产业化浪潮下，各类关节模组的量产需求将会带动设备需求迅速增长。

　　减速器：谐波减速器或行星减速器应用于旋转执行器，微型行星减速器应用于手指或腕部关节，作用是降低转速、放大扭矩。减速器主要由齿轮、齿轴、轴承、箱体、箱盖等构件组成，具备高精度特性，其生产关键设备包括磨齿机、插齿机、滚齿机等齿轮加工设备、磨床、车床、加工中心等精密加工设备和检测设备。

　　丝杠：行星滚柱丝杠应用于线性执行器，微型丝杠应用于手部关节，将电机的旋转运动转换为直线运动，进行关节运动。丝杠生产的核心工序包括螺纹加工、丝杠校直及热处理，螺纹加工工艺包括磨削（可实现的加工精度最高）、车削、旋风铣削等，涉及到的关键设备包括内外螺纹磨床、车床、旋风铣机床等，内螺纹磨床壁垒最高。

　　电机：无框力矩电机应用于旋转和线性执行器，提供关节旋转/屈伸动力；微型空心杯电机或有槽无刷电机应用于灵巧手，驱动手指关节完成抓握。电机生产的关键设备包括绕线机、动平衡机等：绕线机负责将导线绕制成线圈，难点在于超细导线的张力控制和不同线型设计下的绕制；动平衡机主要用于回转零部件不平衡量的检测及自动修正，未经平衡的回转零部件在高速旋转时会产生周期性的激振力，引起振动和噪声，加快机械磨损，影响使用寿命。

　　重点关注：齿轮加工设备：秦川机床；磨床&螺纹磨床：秦川机床、日发精机、华辰装备等；车床：浙海德曼、津上机床中国等；动平衡机&丝杠校直机：集智股份；绕线机：科瑞思、田中精机；刀具：沃尔德、恒锋工具、华锐精密、欧科亿等。

（申万宏源-人形机器人行业点评：人形机器人产业端加速，看好核心设备需求释放-250319）