关节与电机配置：开普勒人形机器人（不含头部和灵巧手）采用14个直线加14个旋转关节结构，均使用直线电机。五代增加头部两个维度传感自由度（两个电机）。关节（双四肢、肩、胯、肘、腰）主要采用谐波减速器方案，电机类型包括用于灵巧手的空心杯电机、用于四肢线性关节的直线电机以及谐波旋转电机。

自研与外采情况：在机器人制造中，行星滚柱丝杠全自研，旋转电机除谐波减速器外全自研，灵巧手全自研（早期空心杯也自研）。整机除CPU和GPU依托英特尔和英伟达进口外，其他零部件均国产。

灵巧手升级改进：从23年到24年迭代过程中，23年成立发布4.0版本，24年10月发布5.0版本，当前为5.2版本。5.0版本主要升级包括灵巧手增加六维力传感器与触觉，连杆结构改为渐进结构；双脚增加两个六维传感器。

传感器与导航方案：IMU至少有一两个，采用纯视觉方案做视觉SLAM导航，也有激光加视觉的融合感知定位方案（取决于客户需求）。激光雷达价格因采用方式不同而不同，单线程几十到百元级，多线程几千元，固态稍贵。

结构差异化：在小鹏去年未发布前，开普勒是国内唯一一家做行星滚柱丝杠结构的企业。全球已知大面积采用该结构的公司有特斯拉、阿布托尼可、开普勒和小鹏。

产品定位差异：与国内友商相比，开普勒更聚焦工业场景，定位为工业机器人，走难而正确的道路。其单手负载15公斤，带电工作能连续8小时，电池容量2.3度，目前采用三元锂电池（未来可能考虑磷酸铁锂），大概率为圆柱封装。

应用场景分析：人形机器人最终市场定位在消费级家庭场景为远期目标，当前主要应用于工业场景。工业场景中，因制造业一线员工老龄化，机器人替代人工及推进黑灯工厂进程加速，人形机器人可平替人工岗位，无需大量流程再造。

垂类模型打造：大脑部分聚焦于做垂直小模型（垂类模型），初次训练可能用国内已知模型做预训练。类比自动驾驶的单车智能，每个本体可自动执行场景任务，能接入MES系统自主工作。

未来规划布局：未来会做智能网联，即平台调度系统，在达到一定量级（如10台百台机）时进行调度。当前更多做端侧聚焦行业模型，根据客户属性定义模型能力，基于场景做应用模型。

出货量目标：今年预计出货量不低于三四百台，主要面向工业工厂，也会与高校开展合作，但高校非主要方向。工业客户多购买样机做支撑和前瞻性研究，短期内难有大客户下大订单，因工业产品注重ROI。

上市计划明确：公司有IPO计划。产品定价务实，给到客户价格二十多万，不到30万，未来降本空间大，达到一定数量时降本可能呈指数级，目标是一两万美金甚至更低，追求高性价比。

量产规划思路：先过百、过千，再过万，过千后成本可能有较大波动。因工业属性，大企业论证和集采过程严谨，会评估多维度因素。

成本占比情况：软硬件成本占比中，硬件成本占比较高，软件成本占比可能不到三成，最多三七开，甚至可能二八或一九开。

合作降本效应：与伟创合作肯定会降本，但具体降本水平暂无法明确。

下游合作方式：与头部下游客户有双向投入共同开发项目，也有客户付费购买服务或租赁的合作方式。已签订战略协议的客户包括物流头部企业、两家世界500强主机厂、世界500强日化厂，虽签协议但大厂有一供、二供、三供逻辑，开普勒目前处于优先位置。

技术壁垒体现：硬件方面，在实感结构及机加工在人形应用上领先同行；软件结合硬件，更聚焦于场景，通过与头部企业合作，基于真实场景案例倒推和优化产品能力，在商业化落地探索上有话语权。

保持优势方法：通过持续与客户沟通、结合产品，不断完善硬件与软件迭代，加强在垂直细分领域的泛化能力，提高定制开发的复用性，降低边际成本。

竞品对比分析：特斯拉是实感结构追求的标杆，其在AI属性和硬件能力方面表现出色，国内外有很多优秀企业值得学习，开普勒会朝着符合客户场景方向深度落地。