云深处发布更新轮足“山猫”视频，运动能力极强，效果惊艳！
1、轮足机器狗在足式机器狗的基础上加四个高速轮，速度、灵活性、续航和复杂环境适应能力进化，应用场景进一步拓展。
2、机器狗的市场导入和放量速度可能更快。1）四足结构本身具有稳定、灵活、承载力强等特点，适用于复杂地形；2）技术收敛，软硬件技术和算法已经较为成熟；3）上游供应链完善，成本已大幅降低，消费级1万+，工业级30万+；4）应用场景明确：电力巡检、流程工业、消防救援、国防军事，潜在市场达数千亿。

3、相关标的梳理：
1）零部件：机器狗的硬件方案较为简单，标配是12个关节执行器（电机+行星减速器），成本占50%+，其次必配IMU惯导；选配部件包括激光雷达、3D视觉、自润滑轴承等。电机环节卧龙电驱步科股份，减速器国茂股份、中大力德，轴承长盛轴承，视觉奥比中光；
2）整机：一级宇树科技、云深处占主导地位；凯尔达、中坚科技有四足产品；
3）应用集成：下游公司进行方案设计和场景落地。流程工业的中控技术、能科科技、宝信软件、建设工业等。
上午我们看到的机器人核心行情：
1.中大力德：公司在机器人产业领域比较积极，对接了很多下游有潜力的创业公司客户，今年是Ai应用大年，我们此前也提示关注非T非人形的优秀公司，都有机会。此外公司在T链也积极对接合资公司的机会
2.灵巧手可以做成单独本体，T1的逻辑被市场加强认可，现在已经是总成【兆威】【鸣志】【隆盛】电子皮肤【福莱】【日盈】绳子【大业】这些的轮动

近期催化梳理：
1）1月22日，宇树科技公布了第一个通用人形机器人的应用方案G1-Comp。宇树科技表示，该方案主要是“为赛事打造足球明星”。宇树科技CEO王兴兴在社交平台表示，与特斯拉的技术方向差别巨大，宇树方案更适合量产更有潜力。
2）1月22日，云深处公布机器狗最新视频，包括雪中腾跃、翻跟头、放烟花等镜头。
3）1月21日，全国首个异构人形机器人训练场在上海正式启用，首期能容纳超过100台人形机器人同时训练。
4）1月19日，重庆市政府工作报告指出，优化长安、赛力斯等生态，健全零部件供应链体系，培育先进封装、具身智能机器人等新领域。此前，据调研纪要显示，赛力斯机器狗或于6月30日前量产。据悉，在机器人方面，赛力斯将负责硬件制造，华为则专注于软件部分，形成类似于智选车的模式，赛力斯旗下的凤凰智创参与其中。
5）1月19日，英伟达在北京举办答谢迎春会，英伟达创始人CEO黄仁勋出席，宇树科技CEO王兴兴在个人社交平台晒与黄仁勋合影。
6）1月19日，据科创板日报，乐聚机器人第100台全尺寸人形机器人已交付北汽越野车，主要运用在空箱搬运及物流分拣两个场景。
很多问这次见了特斯拉、斯坦福后，最看好哪些方向，后面有什么新思路。相比于国内更多讨论硬件，硅谷现在讨论最多的是触觉、摇操、本体设计、训练数据。
1）丝杠：讨论非常多，格局基本确认，目前bom表里面就三家：三花（70%以上份额，北特提供核心零部件）、杭州新剑（主要是拓普在用）、舍弗勒，同时欢迎新供应商送样（但在SIE介入前无开发费）。送样公司多了市场会审美疲劳，因此建议紧紧把握核心标的：北特科技，同时边际上关注新送样的震裕科技，丝杠刀具关注恒峰工具；
2）触觉：#机器人可以没有腿但不能没有手、而没触觉的手就是个五指夹抓。即将发布的Gen3最大边际变化就在触觉。Gen2是每个手指一个阵列式压敏，Gen3会变成每个手指两节关节都用，并尝试新方案-“视触觉”，同时手掌表面和脚底会增加电子皮肤。目前的电子皮肤供应商是Interlink，国产供应商正在接触纬钛（视触觉）和墨现（电子皮肤）。a股暂时没有供应链标的，可关注正在布局此环节的：#福莱新材、日盈电子、汉威科技（能斯达）；
3）本体代工：中美两国布局具身智能的公司已不下200家，大部分是外采算力芯片+大模型，投喂数据训练垂类小模型，很难具备大规模生产高一致性本体硬件的能力，本体代工会是一门卖铲子的生意。比如斯坦福的炒菜机器人Mobile Aloha就是找的方舟信息代工。持续重视绑定OpenAI-1x+华为云布局家用&养老场景的本体制造商：#中坚科技。
4）数据：数据、算力、模型是具身智能的三座大山，数据短缺是最严峻问题。训练一组动作就需要10-15组数据。而数据获取现在业界普遍认为要通过sim-real结合方法。真实数据需要靠动作捕捉设备获得，上市公司里面布局动作捕捉设备的包括#奥飞娱乐 （参股惯捕龙头诺亦腾5%）、#凌云光 （光学捕捉+子公司代销Xsens）等。

人形机器人为什么开始涨设备？

- 丝杠加工设备是机器人零部件瓶颈点。特斯拉人形机器人，采用反向式行星滚柱丝杠，螺母很长但口径较小，其内螺纹加工难度较大。目前常规的加工方式，是用磨床加工，但是加工时间较长，一条线通常40-60分钟加工一根，甚至更长时间，按一天25根，一年300天，一年加工7500根。一台人形机器人采用14/16根丝杠，假设26年特斯拉达到5万台机器人的产量，则需要70万根丝杠，对应约100条产线。100万台机器人对应2000条产线，对应投资额很大，且海外设备供给是瓶颈。
- 海外设备供给有瓶颈且价格高。海外磨床设备产量有限，且扩产速度慢，价格贵，且中国企业买海外高端磨床有一定障碍。当前特斯拉已经给了25～27年机器人产量预期，且Tier1反馈已开始逐步出货，后续丝杠需求加大，对丝杠设备需求会有拉动，丝杠加工设备国产化、加工工艺改进，势在必行。

丝杠最近讨论的比较多：
1、人形的两种技术路径
#1）特斯拉的丝杠方案
- 优点：省电、耐用、是实现控制精度和力度的唯一方式。
- 缺点：成本高，研发周期长，且需要重新建立丝杠产业链。
#2）宇树的纯电机方案：
- 优点：量产快、成本低、易于实现和开发
- 缺点：电机易过热烧，不能长期工作，无法从事精细和重负载活动
2、再论机器人丝杠行星滚柱丝杠是个多大的业务
以特斯拉为例：身体关节16根，大规模量产后均价1000元，ASP16000元；毛利率30%，净利率12%，净利润1920元；灵巧手微型滚柱丝杠暂按20根，大规模量产后均价300元，ASP6000元，毛利率35%，净利率15%，净利润900元。则单机总ASP20000元，总利润2800元。如年产100万台，对应规模260亿，对应利润28亿，对应市值空间1000亿。
行星滚柱丝杠的难点有哪些？
- 设计：需要根据机器人电机扭矩自主设计，并给出最优解；目前国内具备正向设计能力的杭州新剑（未上市）、五洲新春（新剑战略合作）、震裕科技。
- 材料和热处理：需要同时满足硬度要求（表面和心部硬度，硬且韧）、组织要求（高度均匀性）、变形要求（尺寸精度几微米，直线度0.01mm）、耐磨和抗疲劳（需同时掌握淬火、渗碳、液氮冷冻工艺）。
- 精密加工：包括粗加工（外圆车削、螺纹粗铣）、精加工（外圆磨削、螺纹精磨、表面研磨）、装配（非标定制工装夹具）。
- 检测：需要多种高精度检测设备，对直径、螺距、导程、直线度、表面光洁度、噪声进行全套实时检测。
- 大规模量产能力：设备改造和自制能力、资金实力、熟练工人、严格的工艺流程管理。

有哪些企业在做行星滚柱丝杠？

海外：舍弗勒（旗下GSA、依维莱，员工人数100-200人）；博世力士乐（目前暂无量产线）；日本THK（滚珠丝杠，目前无滚柱丝杠）；台湾上银（滚珠丝杠，目前无滚柱丝杠）
国内：目前月产能3000根以上：杭州新剑；目前月产能1000-2000根：五洲新春、震裕科技；
目前具备小批量量产：贝斯特、恒立液压、双林股份、汉江机床（秦川机床旗下）、合肥赛里斯（江苏雷利参投）、扬州众孚；
目前具备制造能力：南京化纤（南京工艺）、岐山北方机械、长盛轴承。

（米格的小星星）