6.1

激光雷达整机

6.1.1 禾赛科技

禾赛科技于 2014 年创立于中国上海，是全球自动驾驶及 ADAS 激光雷达的领军企业。禾赛在光学、机械、电子、软件等激光雷达核心领域有着卓越的研发能力和深厚的技术积累，在全球范围内拥有数百项专利。禾赛具备强大的车规级规模化生产能力，年产能百万台的“麦克斯韦”超级智造中心将于 2023 年投入运营。禾赛的客户包括全球主流自动驾驶公司和顶级汽车厂商、Tier1 等，遍及全球 30 个国家和地区、70 多个城市。公司累计获得包括小米、美团、博世、百度、光速、高瓴、CPE、启明等机构超过 5 亿美元的融资。

早期激光雷达以面向无人驾驶的机械式为主，半固态产品 AT128 实现装车。2015 至 2016 年期间，禾赛主要产品为激光气体传感器，包括激光甲烷遥测仪和激光氧气传感器。2016 年初，公司开展激光雷达研发，并于 2017 年推出 40 线激光雷达产品 Pandar40。禾赛的激光雷达多数型号为机械式，应用场景包括无人驾驶，机器人和车联网，测量范围涵盖短、中、长距离。半固态产品有转镜方案的 AT128，面向 ADAS 领域。根据公司招股说明书，FMCW 等前沿激光雷达的研究也在进行中。

研发高投入，关键技术自主研发。禾赛一直保持高研发投入，同时布局芯片、激光器、振镜等多项激光雷达关键技术自主研发，2019 年研发费用率达到 48.32%。2017 年末禾赛成立了芯片部门，开展激光雷达专用芯片的研发工作，包括激光驱动芯片、模拟前端芯片、数字化技术芯片以及 SoC 芯片，目前芯片化 V1.0 成果多通道激光驱动芯片及多通道模拟前端芯片已完成量产，并应用于多个激光雷达研发项目和 PandarXT 的量产项目。自研多通道发射芯片使 PandarXT 的发射端驱动电路成本降低约 70%，自研多通道模拟前端芯片使得接收端模拟电路成本降低约 80%。

营收高速增长，主营业务突出。根据公司招股书，公司营收由 2017 年的 1941.67 万元高速增至 2019 年的 34847.41 万元。报告期内，公司主营业务突出，收入占比均超过 98%；其他业务主要为部分零配件销售。2020 年 1-9 月，公司激光气体检测产品销售收入大幅增加，占比提升，主要由于当期 Oxigraf, Inc.激光氧气传感器产品收入金额较大，而 2020 年上半年激光雷达产品受国外疫情影响，销售增长有所放缓。

营收来源产品丰富，地区集中北美与中国大陆。公司激光雷达销售收入的结构变化与产品迭代升级过程相对应。营收地区来源方面，2018 年，公司 40 线激光雷达产品受到 Aptiv、Aurora、Delphi、Lyft 等美国客户的认可，北美的销售占比达到 65.52%。2019 年，公司向博世集团等欧洲客户的销售显著增长，该地区收入占比有所提升；同时，国内的百度等在无人驾驶领域增加投入，中国大陆的收入占比提高至 36.11%。2020 年 1-9 月，受新冠疫情的影响，欧洲地区销售收入占比下降至 3.25%；北美、中国大陆的销售占比相应提升。

毛利率高于 70%，扣非已连续两年实现盈利。根据禾赛科技招股书，报告期内公司主营业务毛利率一直维持在 70%以上。2018 年公司收入大幅增长，并实现盈利。2019 年，受到计提诉讼相关的专利许可补偿的影响，公司净利润再度转负。若剔除该偶发性事件的影响，公司当年仍为盈利。2020 年 1-9 月，受到国内外新冠疫情的影响，公司复工时间有所延迟，且上半年部分客户需求出现临时性放缓，导致营业收入同比 2019 年 1-9 月略有下降，而研发投入、期间费用较高，出现净亏损 9,379.75 万元。

6.1.2 速腾聚创

速腾聚创（RoboSense）2014 年成立于深圳，是全球领先的智能激光雷达系统科技企业。速腾聚创通过激光雷达硬件、感知软件与芯片三大核心技术闭环，为市场提供具有信息理解能力的智能激光雷达系统，颠覆传统激光雷达硬件纯信息收集的定义。截止 2020 年，公司全球布局激光雷达相关专利超过 600 项。合作伙伴覆盖全球各大自动驾驶科技公司、车企、一级供应商等，产品技术已广泛应用于自动/辅助驾驶乘用车&商业车，无人物流车，机器人，RoboTaxi，RoboTruck，RoboBus, 智慧交通新基建等细分领域，其中前装定点量产项目覆盖超跑、轿跑、SUV、重卡等各类车型。

MEMS 激光雷达技术沉淀深厚，量产装车数目行业领先。速腾聚创通过五年多的投入，在智能激光雷达项目上完成了五个大版本与数十个小版本的迭代。截止 2020 年 12 月，第二代智能激光雷达 RS-LiDAR-M1 已完成全气候/全工况测试，路测累计近 100 万公里，运行最长样机连续工作超过 700 天。RS-LiDAR-M1 自 2020 年 7 月起连续获得全球多个量产车型的定点合作订单，包括 Lucid Air、小鹏 G9、威马 M7 等，并于 2021 年 6 月开启车规量产。

6.1.3 一径科技

国内领先的车规 MEMS 激光雷达供应商。一径科技成立于 2017 年 11 月，是业界领先的车规 MEMS 激光雷达供应商，研发总部位于北京，在江苏常熟拥有生产基地。公司持续致力于提供国际领先的全固态激光雷达解决方案，以先进的技术出发，紧密结合市场需求，提供高性能、小型集成化、可量产的车规级全固态激光雷达产品，赋予无人驾驶汽车、机器人等人工智能应用可靠稳定、宽视角、远距离及高分辨率的三维深度视觉能 力。

人才储备深厚，技术研发能力强。一径科技是国内较早做面向车载应用的固态激光雷达的团队。公司从成立之初以 CEO 石拓为首的三位具有国际顶尖技术实力的创始人，发展到现在已拥有近 400 人的团队，平均年龄 31 岁，研发人员比例接近三分之二，博士比例高达 15%。核心团队来自清华大学、复旦大学、马德里理工、加州理工、康奈尔大学、鲁汶大学等国内外知名高校，以及博世、Autoliv、欧司朗、爱立信、索尼等国际知名 Tier1、光电半导体企业。一径科技获得国家高新技术企业、北京市中关村高新技术企业、北京市“专精特新”企业等称号，拥有多项专利。

聚焦面向前装量产的 MEMS 半固态激光雷达。一径科技现已推出两款 MEMS 激光雷达产品，分别是短距补盲雷达 MEMS 激光雷达 ML-30s 和长距前向 MEMS 激光雷达 ML-Xs，长短覆盖两款产品组合可满足不同行业应用需求。

1）ML-30s 短距补盲雷达，面向 L4 级高度自动驾驶，采用 905nm 半导体激光器，视场角为 140°× 70°，等效线束 160 线，角度分辨率小于 0.5°，主要提供超宽视场角，实现高分辨率 3D 覆盖，仅需 3-6 个激光雷达即可实现 360°覆盖，而市面其他激光雷达方案则至少需要 5-8 个激光雷达才能实现同等覆盖。目前已经量产并装配在京东物流车、嬴彻无人重卡、Mobileye 和元戎启行的 Robotaxi 等；

2）ML-Xs 长距前向主雷达，面向 L2 级以上的自动驾驶系统，采用 1550nm 光纤激光器，具有 200 米探测距离，等效线束达 200 线，角分辨率为 0.1°，定位乘用车前装量产，准备 SOP。

6.2

发射模块

6.2.1 长光华芯

长光华芯建成投产了国内首条具有完整生产工艺的 VCSEL 芯片生产线，国内主要竞争对手包括纵慧芯光等，国外主要竞争对手是 Lumentum、II-VI、Osram 等。由于过去 VCSEL 主要应用领域是消费电子，因此作为苹果 公司主要供应商的 Lumentum 和 II-VI 占有近 80%的 VCSEL 市场份额。

在车载领域，国内车厂搭载激光雷达的进度较快，据不完全统计，目前已经及拟搭载激光雷达的量产车型达 30 款以上，其中国产车型 20 款以上。而其激光雷达供应商排在首位是速腾聚创，其次是禾赛科技。因此，不难看出，国产激光雷达厂商目前在行业内较为领先，依托供应安全方面的优势，VCSEL 国产厂商长光华芯、纵慧芯光等将有望占据车载领域 VCSEL 的绝大部分份额，而和国内其他厂商相比，长光华芯是唯一的 IDM 厂商，其在客户响应速度、供应安全、定制化容易程度、成本等方面优势显著，因此我们认为长光华芯有望成为未来车载激光雷达用 VCSEL 领域的龙头厂商。

6.2.2 炬光科技

激光雷达发射端除光源外，也有厂商提供集成度较高的模组。激光雷达发射端按照技术路线可分为点光源二维扫描、线光斑一维扫描、面光斑固态三种。点光源二维扫描是常见的技术方案，其中点光源较容易获取，但扫描系统较为复杂，通常需要转镜、棱镜、MEMS 振镜等一种或两种光学件搭配使用，复杂的光学扫描系统在提高成本的同时其可靠性也面临挑战。线光斑一维扫描的方案减少了扫描系统的复杂度，但增加了接收端及 软件算法处理的难度。面光斑零扫描的方案彻底摆脱了对扫描系统的依赖，是真正意义的纯固态方案，但目前其探测距离较短或需要较高成本，还未能大范围使用。

6.2.3 光库科技

前文已述激光雷达光源按照波长主要分为 905nm 和 1550nm，其中 1550nm 的技术方案由光纤激光实现。光纤激光器是应用最广泛的激光器，应用领域包括宏观领域激光加工、通信等，光纤激光器和其他种类激光器的最大区别是其增益介质是掺杂稀土元素的有源光纤。

光库科技是专业从事光纤器件、铌酸锂调制器件及光子集成器件的设计、研发、生产、销售及服务的高新技术企业，公司的主要产品包括光纤激光器件产品（隔离器、合束器、光纤光栅等，用于光纤激光器、激光雷达等领域）、光通讯器件产品、铌酸锂调制器件及光子集成器件产品等。

公司在激光雷达领域主要是为 1550nm 的光纤激光器方案提供激光器器件产品，其激光雷达光源模块产品目前处于小批量生产阶段。光库科技在 2021 年完成了进入汽车行业供应链必备的 IATF16949 质量认证体系的符合性认证，并自主开发了面向 ToF 激光雷达应用基于铒镱共掺光纤放大器的 1550nm 光源模块，公司将以光源模块和相关元器件为基 础拓展在激光雷达集成化模块领域的发展机会。此外，公司还积极布局 FMCW 激光雷达应用市场，目前公司可以为 FMCW 激光雷达提供铌酸锂 IQ 调制器，相比于光源直接调制和其他平台的外置调制器，铌酸锂调制器具有更好的调制线性度、更宽的工作温度范围和更低的插入损耗等优势。未来，基于公司的薄膜铌酸锂调制器平台，公司将开发应用于 FMCW 激光雷达的窄线宽半导体激光器和薄膜铌酸锂调制器的集成光源模块，助力 FMCW 激光雷达的发展和市场化。

6.3

扫描模块

6.3.1 英唐智控

公司于 2001 年成立，2010 年上市，2015 年前主要从事智能控制器、智能家居等产品的研发、生产及销售。2015 年开始，公司顺应电子产业“互联网+”趋势，开始战略转型，收购多年从事企业管理信息系统研发并集成 ERP、CRM、PLM 等模块的优软科技，构建 B2B 交易平台，逐步并购深圳华商龙、柏健、海威思、思凯易等公司布局和完善电子分销业务，并通过三笔股权交易，于 2018 年完成对联合创泰的 100%控股，不断完善公司分销产品、拓展客户资源。

凭借多年并购重组经验，公司积极进取，2019 年筹划向上游半导体芯片领域转型，2020 年收购在光电集成电路领域、车载数字电视信号芯片领域领先的日本半导体 IDM 企业先锋微技术，具备车载 IC、光学传感器、MEMS 振镜等产品的全链条生产能力，并积极导入国内市场。2021 年，收购从事分立器件研发、设计与销售的上海芯石 40%股权，其具备碳化硅基（SBD、MOSFET）和硅基功率半导体的设计能 力，为推动国内半导体产线落地，公司于成都设立合资公司英唐芯建设“英唐半导体产业园”，分三步建设光 学与 IPM 封测生产线、FAB6 英寸特色工艺线（含碳化硅）、先进封测生产线，完善产业链布局。

MEMS 振镜积累深厚，推出多款产品有待放量。英唐微技术自 2011 年以来一直推动 MEMS 振镜的研究开发，具备 11 年的研发经验和 5 年的市场经验。车载激光雷达领域，公司已经推出两代 MEMS 振镜产品，第一代产品主要应用于车用激光雷达的 MEMS 组件，已经实现小批量生产及销售；视场角更大、体积更小、清晰度与稳定性更高的第二代车规级Φ4.0mm MEMS 振镜（CG0006AR）已经于今年 7 月开启送样，并预计将在 4 级 自动驾驶车辆中投入实际使用。

显示领域，公司已经开发出Φ1.0mm MEMS 振镜在微投影仪的方案（含自研驱动芯片）；HUD 方面，研发成功的第二代 MEMS 驱动芯片已在 Pioneer HUD 项目成果验证，AR 眼镜方面，已经和国内 AR 厂商紧密接触。

6.3.2 舜宇光学

汽车领域布局广泛。公司主要产品包括三大类：一是光学零组件；二是光电产品；三是光学仪器。目前，公司已经形成了手机行业、汽车行业、安防行业、显微仪器行业、机器人行业、AR/VR 行业、工业检测行业、医疗检测行业八大事业板块。公司在汽车行业主要产品应用领域包括车载镜头，激光雷达，HUD 抬头显示器以 及智能大灯。公司目前提供激光雷达视窗和镜头，并进入 Leddar 生态系统。2020 年 4 月，LeddarTech 宣布，宁波舜宇车载光学技术有限公司现已加入 Leddar 生态系统，与其它技术行业领军者并肩携手。舜宇车载光学技术有限公 司将与 LeddarTech 协作，为车载和移动应用锻造 LiDAR 解决方案。

6.3.3 永新光学

国内光学显微镜行业龙头企业和核心光学部件细分领域优势企业。公司从事光学显微镜、光学元件组件和其他光学产品的研发、生产和销售，常年为尼康、徕卡等国际一流显微镜品牌提供 OEM 服务，自主研发的产品重点拓展在生命科学、智慧医疗和工业检测领域的专业精密仪器应用；公司是光电行业多个细分领域国际知名企业的关键光学部件核心供应商，近年来不断拓展车载光学、机器视觉、激光雷达等新兴业务领域。

公司目前可为激光雷达客户提供全套光学件，如视窗、转镜、透镜等。公司已与 Quanergy、禾赛、Innoviz、麦格纳、Innovusion、北醒光子等激光雷达领域国内外知名企业保持稳定、良好的合作关系。

6.3.4 水晶光电

全球知名滤光片供应商。水晶光电主要产品包括精密薄膜光学元器件、生物识别元组件、新型显示组件、薄膜光学面板、反光材料等。公司是国内滤光片行业龙头，设备先进、技术优异，是全球众多知名手机品牌的滤光片供应商。公司已关注到车用视觉传感器的行业潜力，在车载摄像头、激光雷达领域率先切入布局，为公 司未来业绩提升注入新的力量。激光雷达业务拓展取得进展。公司已和多家激光雷达罩厂家有业务沟通，激光雷达罩、反射镜产品已率先实现量产出货，棱镜等其他产品未来也有可能在激光雷达罩上实现业绩上贡献销售收入。

6.3.5 腾景科技

公司是专业从事各类精密光学元件、光纤器件研发、生产和销售的高新技术企业。公司的产品主要应用于光通信、光纤激光等领域。公司与下游知名企业及科研机构建立了合作关系，包括光通信领域的 Lumentum、Finisar、华为等；光纤激光领域的锐科激光、nLIGHT 等企业。激光雷达光学元件获得车规级认证，开始出货。公司在模压非球面透镜、光学镀膜等方面拥有核心技术，可以为雷达厂商提供多款核心光电子器件，目前已经获得车规级认证，向禾赛科技、镭神智能等出货。

6.3.6 福晶科技

公司主要从事晶体元器件、精密光学元件和激光器件等产品的研发、生产和销售。公司产品均是激光器的关键元器件，其中晶体元器件包括主要应用于固体激光器的非线性光学晶体、激光晶体、磁光晶体等；精密光学元件包括窗口片、反射镜、棱镜等，主要用于激光器、AR、激光雷达、半导体设备等；激光器件包括磁光器件、声光器件、电光器件、驱动器、光纤传输系统等，主要用于激光器制造。公司在激光雷达领域可提供包括窗口片、反射镜等在内的部分激光雷达用光学件，目前处于送样阶段。

6.4

接收模块

6.4.1 阜时科技

阜时科技从 2019 年开始布局激光雷达 SPAD 芯片研发，引入海外专家团队，联合内部资深芯片设计团队，用两年多时间攻克工艺、器件和电路集成的难点，2021 年成功流片，2022 年批量交付客户。2022 年 9 月 7 日，阜时科技与镭神智能签订战略合作协议，双方围绕激光雷达接收传感芯片，在 SPAD 芯 片等激光雷达接收传感芯片的技术、市场开发、产业生态融合、产业助力等领域开展深度合作，双方此前已经就 SiPM 芯片已经达成合作，此次合作是基于前次合作的认可和信任开展的新合作，双方合作将帮助车载激光 雷达 SPAD 芯片进入标准化量产时代。同时，凭借与知名激光雷达厂商深度绑定，阜时科技有望将在激光雷达接收端领域取得更快的成长。