作者：牧云投资札记

人形机器人有四大系统，即传动系统、伺服系统、环境感知系统、控制系统，围绕这几个系统，延伸出来的相关产业链很庞杂：

1）传动系统-核心是减速机。这个细分方向是目前市场最热的，按大类分为通用减速机和精密减速机，精密减速机是机器人中用的，里面又分为谐波减速机和RV减速机。这里面，谐波减速器更加重要，一是单机用量大，二是国产替代的逻辑更顺。

谐波：绿的谐波；RV：双环传动、中大力德

2）伺服系统-决定了机器人是否能动起来。它是一种可以精确输出运动状态的驱动系统，机器人采用的伺服电机、伺服驱动器、编码器共同构成私服系统，可以精确输出机械位移或者转角、速度加速度等，让机器人各部委按需求方式运动。

这个方向是减速机之下第二重要的，相关：禾川科技、汇川技术、埃斯顿、雷赛智能等

3）环境感知系统-视觉、听觉、触觉。这个很好理解，因为要模仿人，所以感知系统，是人形机器人的一个增量环节，包含着各类传感器分支，对应的如摄像头、激光雷达、温度传感器、气味传感器、听觉传感器等等，这里面对应的方向很多。

4）控制系统-是机器人的“神经中枢”。用于控制驱动系统完成对应运动，这个方向目前信息较少，因此市场对此研究的不多，后面有机会再挖掘。

还有一大类方向，就是制造机器人所需的上游材料，尤其是稀土永磁，根据机构的测算，到2025年机器人对应钕铁硼需求增量可能超过2万吨，相关：正海磁材、宁波韵升、大地熊、安泰科技、中钢天源等