作者：尹洪昌

7月27日，机器人概念股再现涨停潮，值得注意的是，本轮龙头中大力德、绿的谐波6月以来涨幅已均超100%，而其机器人相关产品都是减速器。

其中中大力德曾在互动平台表示，公司的谐波减速器已经实现量产，主要运用于工业机器人和工业自动化场景。绿的谐波为谐波减速器龙头，另外今日盘中一度接近20%涨停的汉宇集团也表示拥有谐波减速器。

为什么减速器“最”强？成本占比高，用量或大幅提升

马斯克称将于9月30日公布人形机器人原型机，目前该产业链上游硬件主要包括伺服电机、减速器、控制器、传感器；软件包括机器视觉、人机交互、机器学习、系统控制等；中游则是人形机器人本体制造商。

国盛证券指出，类比工业机器人，从成本构成来看，控制器、伺服系统和减速器等三大零部件是产业链中技术壁垒最高、成本占比最大的环节，成本占比分别为10%、25%、35%。特斯拉Bot引领人形机器人时代，减速器用量有望大幅提升。

减速器是连接伺服电机和执行机构的中间装置，通过齿轮啮合将伺服电机的动力传递到执行机构上，起到匹配转速和传递转矩的作用。在工业机器人领域，减速器是最基础的核心部件，有谐波减速器和RV减速器两种类型。

其中RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，一般放置在机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置。

谐波减速器具有单极传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，使其在机器人小臂、腕部、手部等部位具有较大优势。

市场空间超百亿

国盛证券根据人形机器人关节自由度、承载要求与空间容量估算减速器数量等猜测，产品需求大概如下：

其中

1）谐波减速器：预计肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为9-14个。

国盛证券假设谐波均价为1500元，单台用量为10个，则单台机器人谐波减速器价值量约为1.5万元，100万台人形机器人销量对应谐波需求量约为1000万个，对应市场规模150亿元。

2）RV减速器：人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器2-4个。

假设均价为3000元，单台用量为2个，则单台机器人RV减速器价值量约为6000元，100万台人形机器人销量对应RV减速器需求量约为200万个，对应市场规模60亿元。

国盛证券表示，整体看人形机器人未来放量将带动RV+谐波减速器需求持续增长。

国产减速器厂商有望获得更大市场份额

产业格局方面，据国盛证券研报，工业机器人时代减速器市场由海外厂商主导，目前国产替代趋势正逐步显现。

谐波减速器方面，技术较RV偏低，因此从技术上看对国产厂商而言更加易于突破，目前国产谐波减速器厂商已经开始进行国产替代，其中绿的谐波国内市占率已超过20%。

RV减速器方面，由于构型复杂，长期以来全球市场格局高度集中，纳博特斯克占据全球70%以上市场份额。近年来，伴随国产RV减速器的发展，纳博特斯克在中国的市场份额已低于全球水平，并呈下降趋势，根据高工机器人数据，2021年双环传动的国内市场份额仅次于纳博特斯克。

国盛证券认为，人形机器人带来减速器广阔需求，人形机器人时代，国产减速器厂商有望获得更大的市场份额，主要逻辑包括：

1）产能端：国内厂商扩产节奏快，有望更快满足减速器持续扩张需求。

全球谐波减速器龙头（哈默纳科）和RV减速器龙头（纳博特斯克）均为日本企业，考虑到日本的人工成本较高，国内厂商在扩产成本上备具一定优势。

2）成本端：人形机器人对硬件成本更为敏感，国内厂商具备性价比优势。特斯拉人形机器人的售价预计在17万人民币左右，若硬件供应商为国内，则可大幅降低机器人硬件成本。

还有什么环节价值量比较高？

资料显示，伺服系统、减速器和控制器是工业机器人的三大核心零部件。

东吴证券指出，核心零部件重要性十分突出，一方面高性能的零部件是实现机器人感知与运动的基础；另一方面核心零部件成本占比较高，人形机器人迎产业化机遇，可以关注核心零部件环节，比如除减速器外的伺服驱动、控制器等。