1、减速器市场现状

• 市场规模与应用领域：目前谐波减速器市场主要应用于工业用机器人，也涉及半导体、汽车等行业。人形机器人发展使该市场受关注程度提高，但全球市场份额目前不大。2021年谐波减速器全球市场最热时突破四十几亿人民币。随着人形机器人发展，市场有望扩大。

• 不同减速器应用场景与特点：谐波和RV在工业应用中使用最多，RV用于20公斤及以上负载，谐波用于20公斤及以下负载。行星减速器应用范围大，但精度比谐波和RV低，且使用空间和体积较大，不过其在下肢关节等对力和抗冲击能力需求大的地方有应用，谐波多用于上肢关节，如肘关节、腕关节等。谐波和RV精度一般能做到一分钟以内，行星精度在三分以上。

  
  

2、人形机器人对减速器的要求及开发模式

• 设计要求：客户对人形机器人减速器的主要要求是轻量化，相比工业机器人用的谐波减速器，人形机器人的谐波减速器常去掉法兰和轴承，仅保留波发生器等三组件，这使得最终客户、OEM或人形机器人厂商的DIY程度更高，组装难度也更大，但减速器本体和技术原理与工业用机器人的并无区别。

• 开发模式：人形机器人厂家在减速器开发上有较大选择权，部分需要与人形机器人厂家共同开发，但谐波减速器用于人形机器人的产品相对成熟简单，厂家主要需满足一些技术数据要求。

  
  

3、海外头部企业合作与订单情况

• 合作企业与产能分布：海外头部企业如哈默纳克和日本新宝，新宝虽为日本企业，但绝大部分产能在东南亚和中国国内，产品质量与哈默纳克有差距。

• 订单情况与交付计划：海外Tier 1客户的订单给到了KR one（类似三花智控），再由其给到下游谐波厂家。目前预计有五年合同，今年上半年约500台减速器，明年数量级会增加一个零。预计3月底会有小批量生产交货，大部分拉产要等到Q2。

  
  

4、减速器价格与利润情况

• 价格区间：此次提到的四个型号都是无轴承的三组件产品，与传统通用型产品类似，目前平均价格预计能谈到2000块，起量后价格有可能降到1500块以下，但再降低需看成本核算。

• 利润空间：关于2000和1500块对应的利润率和毛利率，受访人表示不清楚。不过从行业情况看，国内减速器价格多在三位数，部分低至500块左右，成本优势明显，大规模铺开后利润空间较大。

  
  

5、国内外谐波减速器厂商差距与发展趋势

• 差距体现：国内较好的谐波减速器厂商如绿的、埃夫特、南高齿等，在产品手册上的参数和性能与国外厂家区别不大，但在产品可靠性和稳定性方面存在差距。在使用三五年或复杂恶劣工况下，国外厂家的减速器表现更优，不过在普通场景下，国内外减速器差距较小。

• 发展趋势：国内厂家凭借成本优势，未来有机会占据海外市场较大份额。其中绿的有先发优势和客户案例积累，美的旗下的库卡机器人厂家因有技术积累和美的的支持，也可能在行业中占据一定份额。

  
  

6、减速器材料、工艺与产能情况

• 材料与工艺差距：在高扭矩、高端谐波减速器方面，国内外差距主要体现在材料后端工艺处理上。海外厂家有50年使用经验，工艺积累多。核心的柔轮材料虽无明显差异，但海外厂家在材料处理工艺上更有优势，不过若有契机，国内厂家有望弥补材料方面的不足。

• 产能与排产周期：哈默纳科目前月产能16万台，工业用之前也是此产能，排产周期为六周左右，现有产能利用率约40%，至少在两年内不太可能有较大扩产计划。人形机器人的谐波减速器不需要专线生产，在现有产线即可进行。全产业链研究