特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的灵巧手称为“里程碑式的成就”。

与上一代产品相比，该新手/前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度）。人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。

马斯克在他的帖子下面回复：“Optimus团队干得漂亮。”

22个自由度灵巧手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的进展视频，视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，首次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。

在特斯拉6月份的股东大会上，马斯克重申了预计2025年全年生产数千至一万台，用于内部场景使用及训练，同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度，“它可以弹钢琴，甚至弹吉他。”

在特斯拉10月召开的“wet”发布会现场，22自由度灵巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基础上，展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。

这与其对于特斯拉灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。

灵巧手为人形机器人核心零部件 国内外企业积极自研

灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。

灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。据《科创板日报》不完全统计：

10月16日，智元机器人已于今年6月申请了一项名为“灵巧手拇指、灵巧手和机器人”的专利。具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有3个自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾关节解耦和尺寸的问题。智元机器人在8月发布的新产品中灵巧手的自由度数达到19个，其中主动自由度由上一代的6个增加至12个。

今年上半年，星动纪元推出了自主研发的灵巧手Xhand，具有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖还配置触觉传感器。

Figure AI则在今年8月发布的第二代人形机器人Figure02，搭载了第四代机械手。根据其官网公开信息，Figure02的灵巧手拥有16个自由度，称“具有与人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体”。

由OpenAI投资的初创企业1X Technologies（以下简称“1X”）在今年9月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。

特斯拉第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部增加了自由度，从11个提升到22个，从而对应的电机数量将可能从原本的6个提升到13~17个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。

基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。以特斯拉灵巧手为例，该机构分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：

驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手价值量3.4~15.3万元；

传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量13~17套，当前双手价值量为5.5~13万元；

传感器装置上，触觉传感器是价值量最大环节，单手用量约5套，双手价值量约1351元。

相关环节概念股：

一、整手

1、兆威机电：11月14日公司在发布会上正式发布了灵巧手相关产品

2、埃斯顿：参股公司埃斯顿酷卓机器人使用全自研灵巧手产品

3、埃夫特：公司启智机器人研发中，其中包含灵巧手项目

4、天奇股份：公司与优必选合作开发人形机器人及灵巧手相关产品

二、 部件

（一）驱动（价值量第一）

1、鸣志电器：公司空心杯电机营收A股第一，20.72亿

2、伟创电气：公司空心杯电机已取得小批量订单

3、江苏雷利：公司的无刷空心杯电机处于样品测试及客户认证阶段

4、禾川科技：公司高精度伺服系统供货拓斯达、埃夫特等公司

5、捷昌驱动：公司合资公司浙江灵捷机器人零部件公司主营智能机器人研发

6、步科股份：公司第三代无框力矩电机可用于灵巧手关节等

（二）传动（价值量第二）

1、贝斯特：全资子公司宇华精机成功研发了人形机器人丝杠产品

2、五洲新春：公司已陆续开发出灵巧手微型丝杠等产品

3、北特科技：公司正推进人形机器人用丝杠产品

4、双林股份：公司已于2024年5月完成车用滚珠丝杠样件制造，目前样件处于三方验证中

5、瑞迪智驱：公司人形机器人用高精度行星滚柱丝杠产品研发中

6、绿的谐波：公司现有产能50万台精密减速器

7、双环传动：子公司环动科技有机器人高精密减速器产品

8、丰立智能：公司开发产品伞齿和圆柱齿,以及粉末齿,可以用于机器人的身体关节和灵巧手模组

9、汉宇集团：公司有开发包括人形服务机器人在内的机器人传动关节

10、中大力德：公司主营产品为智能执行单元、减速电机及精密减速器

（三）传感（价值量第三）

1、柯力传感：公司开发了三维力、六维力等多维力矩传感器产品

2、昊志机电：公司六维力矩传感器已形成小批量销售

  3、汉威科技：公司与多家机器人整机厂商围绕电子皮肤开展合作

4、福莱新材：公司提供的一种特殊材料可用于制造人形机器人电子皮肤。宏策股