人形机器人灵巧手臂价值量排名

特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的灵巧手称为“里程碑式的成就”。

与上一代产品相比，该新手/前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度）。人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。

马斯克在他的帖子下面回复：“Optimus团队干得漂亮。”

22个自由度灵巧手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的进展视频，视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，首次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。

在特斯拉6月份的股东大会上，马斯克重申了预计2025年全年生产数千至一万台，用于内部场景使用及训练，同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度，“它可以弹钢琴，甚至弹吉他。”

在特斯拉10月召开的“wet”发布会现场，22自由度灵巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基础上，展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。

这与其对于特斯拉灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。

灵巧手为人形机器人核心零部件 国内外企业积极自研

灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。

灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。据《科创板日报》不完全统计：

10月16日，智元机器人已于今年6月申请了一项名为“灵巧手拇指、灵巧手和机器人”的专利。具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有3个自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾关节解耦和尺寸的问题。智元机器人在8月发布的新产品中灵巧手的自由度数达到19个，其中主动自由度由上一代的6个增加至12个。

今年上半年，星动纪元推出了自主研发的灵巧手Xhand，具有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖还配置触觉传感器。

Figure AI则在今年8月发布的第二代人形机器人Figure02，搭载了第四代机械手。根据其官网公开信息，Figure02的灵巧手拥有16个自由度，称“具有与人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体”。

由OpenAI投资的初创企业1X Technologies（以下简称“1X”）在今年9月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。

特斯拉第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部增加了自由度，从11个提升到22个，从而对应的电机数量将可能从原本的6个提升到13~17个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。

基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。以特斯拉灵巧手为例，该机构分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：

驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手价值量3.4~15.3万元；

传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量13~17套，当前双手价值量为5.5~13万元；

传感器装置上，触觉传感器是价值量最大环节，单手用量约5套，双手价值量约1351元。

相关环节概念股：

一、整手

1、兆威机电：11月14日公司在发布会上正式发布了灵巧手相关产品

2、埃斯顿：参股公司埃斯顿酷卓机器人使用全自研灵巧手产品

3、埃夫特：公司启智机器人研发中，其中包含灵巧手项目

4、天奇股份：公司与优必选合作开发人形机器人及灵巧手相关产品

二、 部件

（一）驱动（价值量第一）

1、鸣志电器：公司空心杯电机营收A股第一，20.72亿

2、伟创电气：公司空心杯电机已取得小批量订单

3、江苏雷利：公司的无刷空心杯电机处于样品测试及客户认证阶段

4、禾川科技：公司高精度伺服系统供货拓斯达、埃夫特等公司

5、捷昌驱动：公司合资公司浙江灵捷机器人零部件公司主营智能机器人研发

6、步科股份：公司第三代无框力矩电机可用于灵巧手关节等

（二）传动（价值量第二）

1、贝斯特：全资子公司宇华精机成功研发了人形机器人丝杠产品

2、五洲新春：公司已陆续开发出灵巧手微型丝杠等产品

3、北特科技：公司正推进人形机器人用丝杠产品

4、双林股份：公司已于2024年5月完成车用滚珠丝杠样件制造，目前样件处于三方验证中

5、瑞迪智驱：公司人形机器人用高精度行星滚柱丝杠产品研发中

6、绿的谐波：公司现有产能50万台精密减速器

7、双环传动：子公司环动科技有机器人高精密减速器产品

8、丰立智能：公司开发产品伞齿和圆柱齿,以及粉末齿,可以用于机器人的身体关节和灵巧手模组

9、汉宇集团：公司有开发包括人形服务机器人在内的机器人传动关节

10、中大力德：公司主营产品为智能执行单元、减速电机及精密减速器

（三）传感（价值量第三）

1、柯力传感：公司开发了三维力、六维力等多维力矩传感器产品

2、昊志机电：公司六维力矩传感器已形成小批量销售

  3、汉威科技：公司与多家机器人整机厂商围绕电子皮肤开展合作

4、福莱新材：公司提供的一种特殊材料可用于制造人形机器人电子皮肤。宏策股

HBM国产替代产业链全梳理

固态电池-硅基负极专家交流纪要

卫星互联网产业链全梳理（附股）

现在有点预期差的是商业航天/卫星互联网，业绩+情绪+逻辑共振的中国国家版“星链”---星网星座。这个板块几乎重来没炒过，七八月份炒作的还是千帆为主。

超预期：

1、总量超预期：总量 1.8 万颗，超之前预期的 1.3 万颗

2、完成时间超预期：之前是 2035 年全部发射完成，实际 2027 年年底前完成全部发射 1.8 万颗。

3、昨天的的华为发布会，mate x6 2025 年下半年开启中国星网低轨卫星互联网直连手机众测。 

卫星互联网产业链全梳理：

一、卫星部件：

通信：航天环宇、上海瀚讯、创意信息、信科移动、佳缘科技。

检测：诚昌科技、国博电子、亚光科技、臻镭科技、雷电微力、霍莱沃、盛路通信。

控制：航天智装、天银机电、航天科技、航天电子、天奥电子、航宇微、陕西华达。

二、卫星组装：中国卫星、上海沪工、银河电子。

三、卫星总装测试：中国卫星、思科瑞、西测测试。

四、地面设备：

导航芯片：北斗星通、海格通信。

通信芯片：华力创通。

卫星监测：中科星图。

信号发射：天箭科技。

核心网：震有科技。

终端：振芯科技、华力创通、盟升电子、七二、合众思壮、华测导航、司南导航、中国卫通、中科星图。

五、卫星应用：

遥感监测：航天宏图、航宇微。

通信广播：中国卫通、三维通信。

北斗导航：中海达、华测导航、合众思壮、司南导航、龙洲股份。

六、卫星运营及服务：

四维图新、航宇微、亚光科技、航天环宇、天银机电。A股训练营