人形机器人几轮行情的复盘经验

1、人形机器人历史行情回顾

自主可控最强主线，核心公司（一文梳理）

12月3日，中国汽协、中国半导协、中国互联协、中国通信协集体发声，针对美国对华采取的出口限制，表示坚决反对。

从无线通信时代开始，中国通信行业就走在芯片自主可控的前列。进入AI时代以来，北美凭借GPU、交换芯片、光通信芯片的领先，确立了一定的领先优势。但中国芯片公司追求自主可控的努力从未停止。

AI领域，交换芯片龙头盛科通信正在积极推进25.6T交换芯片，光通信领域，如源杰科技、光迅科技等公司正在积极推进从EML光芯片，到核心光器件的国产替代进程。

消费与通信领域，中国物联网模组凭借出色的制造成本享誉全球，而如乐鑫科技，紫光展锐等公司，已经在模组通信芯片的自主可控上做出了出色的成绩。

展望未来，通信行业作为中国上一轮芯片自主可控的领军行业，在AI时代也将助力中国算力、中国产品再次强大。

重点公司：

算力核心：寒武纪、海光信息

交换机芯片：盛科通信

光通信芯片及上游技术：源杰科技、光迅科技、光库科技、德科立、仕佳光子等

物联网芯片：乐鑫科技

行业内集体发声，谨慎采购美国芯片，积极使用内外资企业在华生产制造的芯片。

国内产品从可用走向好用、产业链上下齐心。经过多年发展，国内科技产品已逐步从可用走向好用，芯片、服务器、操作系统、数据库、办公软件、外设、管理软件、工业软件等生态已逐步建立，新一轮自主可控浪潮有望来临。

AI与国产化共振、拥抱科技大时代。自2022年底chatgpt发布以来，AIGC在全球掀起科技革命浪潮，硬件层算力建设、软件层应用创新，如火如荼。国内建设持续加速，科技大厂、央国企、地方智算中心、初创企业等加快追赶，AIGC与国产化浪潮共振。

重点公司：

国产算力：寒武纪、海光信息、中科曙光、华懋科技、龙芯中科、神州数码、弘信电子、软通动力、浪潮信息、云赛智联、中国长城等；

国产软硬件：中国软件、达梦数据、金山办公、纳思达、太极股份、顶点软件、软通动力、华大九天、润和软件、中软国际等。

自主可控为最强主线，科技自立自强为最强主线，从过去来看，美国制裁来讲，往往制裁会倒逼产业链加速，相关科技程度较高公司，产业链自主可控公司往往具备先发优势，华W等产业链就是明显例子！

自主可控重点公司：

AI芯片产业链公司：寒武纪、海光信息、龙芯中科、中科曙光、中国长城；

硬件供应链：华丰科技、泰嘉股份、神州数码、英维克、飞荣达；

鸿蒙适配：软通动力、润和软件、智微智能；

信创软件公司：中国软件、太极股份、海量数据、达梦数据；

光刻相关产业链: 晶瑞、上海电气，上海机电，张江高科，茂莱光学，磁谷科技，福晶科技。

国产霸气回应，受益主线有望延伸至整个半导体产业链，如半导体设备、代工、材料等相关公司：

【主控】恒玄/晶晨/瑞芯微/全志/乐鑫/炬芯

【驱动/MCU】天德钰/芯海/中颖

【CIS】韦尔/思特威/格科微

【存储】兆易/澜起/君正/聚辰/普冉/东芯

【模拟】圣邦/艾为/南芯/纳芯微

【功率】扬杰/斯达/士兰微/宏微/东微/新洁能

一句话，自主可控成为今后一段时期的最强主线！牛股坛

人形机器人灵巧手臂价值量排名

特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的灵巧手称为“里程碑式的成就”。

与上一代产品相比，该新手/前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度）。人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。

马斯克在他的帖子下面回复：“Optimus团队干得漂亮。”

22个自由度灵巧手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的进展视频，视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，首次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。

在特斯拉6月份的股东大会上，马斯克重申了预计2025年全年生产数千至一万台，用于内部场景使用及训练，同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度，“它可以弹钢琴，甚至弹吉他。”

在特斯拉10月召开的“wet”发布会现场，22自由度灵巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基础上，展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。

这与其对于特斯拉灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。

灵巧手为人形机器人核心零部件 国内外企业积极自研

灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。

灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。据《科创板日报》不完全统计：

10月16日，智元机器人已于今年6月申请了一项名为“灵巧手拇指、灵巧手和机器人”的专利。具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有3个自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾关节解耦和尺寸的问题。智元机器人在8月发布的新产品中灵巧手的自由度数达到19个，其中主动自由度由上一代的6个增加至12个。

今年上半年，星动纪元推出了自主研发的灵巧手Xhand，具有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖还配置触觉传感器。

Figure AI则在今年8月发布的第二代人形机器人Figure02，搭载了第四代机械手。根据其官网公开信息，Figure02的灵巧手拥有16个自由度，称“具有与人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体”。

由OpenAI投资的初创企业1X Technologies（以下简称“1X”）在今年9月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。

特斯拉第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部增加了自由度，从11个提升到22个，从而对应的电机数量将可能从原本的6个提升到13~17个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。

基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。以特斯拉灵巧手为例，该机构分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：

驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手价值量3.4~15.3万元；

传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量13~17套，当前双手价值量为5.5~13万元；

传感器装置上，触觉传感器是价值量最大环节，单手用量约5套，双手价值量约1351元。

相关环节概念股：

一、整手

1、兆威机电：11月14日公司在发布会上正式发布了灵巧手相关产品

2、埃斯顿：参股公司埃斯顿酷卓机器人使用全自研灵巧手产品

3、埃夫特：公司启智机器人研发中，其中包含灵巧手项目

4、天奇股份：公司与优必选合作开发人形机器人及灵巧手相关产品

二、 部件

（一）驱动（价值量第一）

1、鸣志电器：公司空心杯电机营收A股第一，20.72亿

2、伟创电气：公司空心杯电机已取得小批量订单

3、江苏雷利：公司的无刷空心杯电机处于样品测试及客户认证阶段

4、禾川科技：公司高精度伺服系统供货拓斯达、埃夫特等公司

5、捷昌驱动：公司合资公司浙江灵捷机器人零部件公司主营智能机器人研发

6、步科股份：公司第三代无框力矩电机可用于灵巧手关节等

（二）传动（价值量第二）

1、贝斯特：全资子公司宇华精机成功研发了人形机器人丝杠产品

2、五洲新春：公司已陆续开发出灵巧手微型丝杠等产品

3、北特科技：公司正推进人形机器人用丝杠产品

4、双林股份：公司已于2024年5月完成车用滚珠丝杠样件制造，目前样件处于三方验证中

5、瑞迪智驱：公司人形机器人用高精度行星滚柱丝杠产品研发中

6、绿的谐波：公司现有产能50万台精密减速器

7、双环传动：子公司环动科技有机器人高精密减速器产品

8、丰立智能：公司开发产品伞齿和圆柱齿,以及粉末齿,可以用于机器人的身体关节和灵巧手模组

9、汉宇集团：公司有开发包括人形服务机器人在内的机器人传动关节

10、中大力德：公司主营产品为智能执行单元、减速电机及精密减速器

（三）传感（价值量第三）

1、柯力传感：公司开发了三维力、六维力等多维力矩传感器产品

2、昊志机电：公司六维力矩传感器已形成小批量销售

  3、汉威科技：公司与多家机器人整机厂商围绕电子皮肤开展合作

4、福莱新材：公司提供的一种特殊材料可用于制造人形机器人电子皮肤。宏策股