人形机器人迎密集催化，商业化落地已逐渐清晰、硬件方案较为清晰

　　特斯拉股东大会将于6月3日召开，5月20日发布了宣传视频。此外，5月13日宇树发售人形智能体UnitreeG1，开启国内人形机器人商业化。2024年下半年将分别有世界人工智能大会、世界机器人大会等重大论坛举行，板块催化密集。开源证券认为，特斯拉人形机器人有望在2024年实现1000-1500台左右的产量，2025年实现1万台生产，并有望在2024Q3或者Q4开启预售。板块布局窗口期已经到来。

　　开源证券认为，人形机器人商业化落地已逐渐清晰：(1)开源的人形机器人由基础版本训练--开源迭代--售卖给二次开发者--应用场景落地实现规模售卖。(2)特斯拉机器人由迭代定型-进工厂训练-小批量售卖-多场景通用延伸-实现规模售卖。

　　特斯拉人形机器人硬件方案较为清晰，关节上由线性执行器及旋转关节构成，两者的主要区别为传动装置不同，线性执行器主要采用丝杠，旋转关节用行星或谐波减速器。灵巧手是最复杂的硬件，后续边际变化可能最大。

　　在零部件中，整机中丝杠价值量较高。根据我们测算，特斯拉机器人硬件成本包括40个关节执行器以及其他结构件，目前硬件成本占BOM表比例约为38%，距离2万美金售价还有82%的降价空间。当特斯拉机器人售价降至2万美金时，单机丝杠(包括行星滚柱丝杠、微型行星滚柱丝杠、T形丝杠)的价值量高，为1.2万元。建议重点关注微型丝杠(滚珠)、减速箱(行星减速器)和触觉传感器。

　　开源证券指出，受益标的：

　　(1)丝杠：推荐：五洲新春;受益：北特科技、丰立智能;丝杠设备：推荐：秦川机床;受益：鼎泰高科、浙海德曼;

　　(2)减速器(减速箱)：推荐：中大力德;受益：兆威机电、绿的谐波、恒工精密(减速器材料);

　　(3)传感器：推荐：康斯特、东华测试;

　　(4)无框力矩电机：受益：步科股份;

　　(5)Tier1：受益：拓普集团、三花智控。