多家机构认为，2024年可能成为人形机器人量产元年，国内外人形机器人厂商批量交付乃至量产预期集中在2024-2025年。此次“可奔跑”的国产人形机器人有望再次激发相关概念的炒作情绪。中泰证券研报提到，传感器赋予机器人视、力、触等多种感知能力，对本体及外部环境感知均有助益，国内优必选、智元、宇树等机器人产品上亦搭载多款传感器。重点传感器有触觉、力矩、IMU、视觉等，外资主导，国内加速追赶。

　　1)触觉传感器：从其他物理波形转换成电流或电压波形，处理后以电磁波的形式传输，从而感知力、温度等变化，壁垒主要在材料、算法两方面。触觉传感器目前处于发展早期，以Canatu、Sensel、Flexpoint等海外企业为主。国内布局相对领先的主要为汉威科技子公司能斯达、奥迪威及帕西尼。

　　2)力矩传感器：将力信号变为电信号，以测量外部受压力的程度，壁垒在于标定&检测以及数据解耦。六维以外资品牌主导，国产率低。在协作机器人细分赛道上坤维等国内品牌已占据头部位置。

　　3)IMU：测量机器人本体的加速度、角加速度和磁场强度，从而输出速度、位置与姿态，硬件端壁垒为陀螺仪、软件端为算法控制。IMU主要被海外垄断，TDK、霍尼韦尔、ADI等，国内导远、华依、芯动等逐步追赶。

　　4)视觉传感器：分为2D和3D两种，主要为感知成像，基恩士为行业龙头，全球市占率超50%，国内奥普特相对领先。

　　产业链相关标的梳理：触觉传感器(汉威科技、奥迪威)、力矩传感器(东华测试、昊志机电、安培龙)、IMU(华依科技、芯动联科、明皜传感)、视觉传感器(奥比中光、奥普特)。