机器人模型新进展 RT2

小熊跑的快 2023-08-30 15:48 发表于美国

     按照海外的产业预测，机器人25年有重要重要落地，24年底 自动驾驶L3舱驾一体量产，25年看到销量变化（英伟达，高通，特斯拉的业绩可以验证了）。

数据来源：国信研究所报告

    但最近google 出了一些 刺激！大家可以看看。

   最近是RT2，讨论比较多！这是google最新进展！

   从语言到视觉+语言，现在进化到视觉+语言+动作（VLA模型）！

    google团队研究如何将在互联网规模数据上训练的视觉语言模型直接纳入端到端机器人控制中，以促进泛化并实现紧急语义推理。我们的目标是使单个端到端训练模型能够学习将机器人观察映射到动作，并享受对来自网络的语言和视觉语言数据进行大规模预训练的好处。为此，我们建议在机器人轨迹数据和互联网规模的视觉语言任务（例如视觉问答）上共同微调最先进的视觉语言模型。与其他方法相比，我们提出了一个简单、通用的方法来实现这一目标：为了使自然语言响应和机器人动作符合相同的格式，我们将动作表示为文本标记并将它们直接合并到训练集中该模型的方式与自然语言标记相同。我们将此类模型称为视觉-语言-动作模型（VLA），并实例化此类模型的一个示例，我们将其称为 RT-2。我们广泛的评估（6000 次评估试验）表明，我们的方法可以产生高性能的机器人策略，并使 RT-2 能够从互联网规模的训练中获得一系列新兴能力。这包括显着改进对新物体的泛化能力、解释机器人训练数据中不存在的命令的能力（例如将物体放置到特定数字或图标上）以及响应用户命令执行基本推理的能力（例如拾取最小或最大的物体，或者最接近另一个物体的物体）。我们进一步表明，结合思维推理链允许 RT-2 执行多阶段语义推理，例如找出要拿起哪个物体用作临时锤子（石头）。

      为了使 RT-2 轻松兼容大型预训练视觉语言模型，我们的方法很简单：我们将机器人动作表示为另一种语言，可以将其转换为文本标记并与互联网规模的视觉语言数据集一起训练。特别是，我们对现有的视觉语言模型与机器人数据进行协同微调（微调和协同训练的结合，其中我们保留一些旧的视觉和文本数据）。机器人数据包括当前图像、语言命令和特定时间步的机器人动作。我们将机器人动作表示为文本字符串，如下所示。此类字符串的示例可以是机器人动作标记编号的序列：“1 128 91 241 5 101 127 217”。

由于动作被表示为文本字符串，因此我们可以将它们视为另一种允许我们操作机器人的语言。这种简单的表示使得可以直接微调任何现有的视觉语言模型并将其转变为视觉语言动作模型

    在推理过程中，文本标记被去标记为机器人动作，从而实现闭环控制。这使我们能够利用视觉语言模型的骨干和预训练来学习机器人策略，将其一些泛化、语义理解和推理转移到机器人控制中。

    这一举措拥有划时代的意义！解决数据源格式不通的问题。

   测试结果：

  我们从测试模型的涌现属性开始评估 RT-2。由于我们无法完全预测 RT-2 泛化的扩展，因此我们向机器人展示了许多以前未见过的物体，并评估其在需要语义理解的任务上的性能，这些语义理解远远超出了模型微调的机器人数据在。您可以在下面看到我们发现令人惊讶的成功任务的定性示例：

    为了量化 RT-2 的新兴特性，我们将它们分类为：符号理解、推理和人类识别，并评估 RT-2 的两个变体：

RT-2 在 PaLM-E（12B 参数）之上进行训练，
RT-2 在 PaLI-X 之上进行训练（55B 参数）
与其前身 RT-1 和另一种视觉预训练方法 VC-1 进行对比。下面的结果表明，与基线相比，RT-2 有了显着改善 (3 倍)。

我们评估了 RT-2 的两种变体，以及盲 A/B 研究中的更多基线，并在下面的多个泛化轴上展示了结果。 RT-2 的泛化能力提高了大约 2 倍。

为了更好地理解 RT-2 的不同设计选择如何影响泛化结果，我们消除了两个最重要的设计决策：

模型尺寸：RT-2 PaLI-X 变体的 5B 与 55B，
训练秘诀：从头开始训练模型、微调、协同微调。
下面的结果表明了视觉语言模型预训练权重的重要性以及模型泛化能力随着模型大小而提高的趋势。

最后，由于所得模型的 RT-2 PaLM-E 版本是视觉-语言-动作模型，可以在单个神经网络中充当 LLM、VLM 和机器人控制器，因此我们证明 RT-2 可以执行控制的思想链推理。在下面的示例中，RT-2 首先以自然语言输出一些推理步骤，然后跟随字符串：“Action:”以及生成的操作标记。

这显示了完全集成的 VLA 模型的前景，它不仅可以跨不同模态迁移一些语义概念（例如，将机器人动作推广到新的语义类别），还可以迁移底层模型的一些属性（例如，思维链推理） ）。

Demo:

展示了一些展示 RT-2 执行示例的视频。我们证明 RT-2 能够泛化到新对象、新环境和新任务。 RT-2 能够推广到各种需要推理、符号理解和人类识别的现实世界情况。

RT-2 可以表现出类似于视觉语言模型的思维链推理迹象。我们定性地观察到，具有思想链推理的 RT-2 能够回答更复杂的命令，因为它首先被赋予了用自然语言规划其动作的位置。这是一个很有前景的方向，它提供了一些初步证据，表明使用 LLM 或 VLM 作为规划器可以与单个 VLA 模型中的低级策略相结合。

   海内外评述：

 纽约时报：

一个单臂机器人站在一张桌子前。桌子上坐着三个塑料雕像：狮子、鲸鱼和恐龙。工程师给机器人发出指令：「捡起灭绝的动物。」机器人呼呼地响了一会儿，然后手臂伸出，爪子张开落下。它抓住了恐龙。

这是一道智能的闪光。

《纽约时报》描述道，「直到上周，这一演示还是不可能的。机器人无法可靠地操纵它们以前从未见过的物体，它们当然也无法实现从「灭绝的动物」到「塑料恐龙」的逻辑飞跃。」！

    论坛：大模型为机器人 带来一道曙光！

    解决数据的问题！

   谷歌新的 RT-2 模型，全称为 Robotic Transformer 2，运用 Transformer 架构作为其模型的基座。

    大语言模型中，语言被编码为向量，人们为模型提供大量的语料，使其能够预测出人类通常下一句会说什么，借此生成语言回答。

而在视觉语言模型中，模型可以将图像信息编码为与语言类似的向量，让模型既能「理解」文字，又能用相同方式「理解」图像。而研究员们为视觉语言模型提供大量的语料和图像，使其能够执行视觉问答、为图像添加字幕和物品识别等任务。

    语言的数据量很多，网络抓取 购买都相对容易！所以大模型里面率先突破的就是NLP路径，紧接着图像+语言预计也会 很快有大的进步（一般意义上的双模态）！

     但是机器人的数据非常昂贵（这也是四年前 openai放弃机器人模型的主要原因），

在谷歌研究的第一代机器人 Transformer 模型 RT-1 中，谷歌第一次开启了这样的挑战，尝试建立一个视觉语言动作模型。

  为了建立这样的模型，谷歌使用了 13 个机器人，在一个搭建的厨房环境中耗时 17 个月收集到了机器人在 700 多个任务上的主动数据组建的数据集。（资料来源：极客公园）。

数据集同时记录了三个维度：

• 视觉——机器人在执行任务操作时的摄像头数据；

• 语言——用自然语言描述的任务文字；

• 和机器人动作——机器手进行任务时在 xyz 轴和偏转数据等。

虽然当时得到了较好的实验效果，但可想而知，想要进一步增加数据集内数据的数量，将是一件非常难的事情。

而 RT-2 的创新之处在于，RT-2 使用前面所述的视觉语言模型（VLM）PaLM-E 和另一个视觉语言模型 PaLI-X 作为其底座——单纯的视觉语言模型可以通过网络级的数据训练出来，因为数据量足够大，能够得到足够好的效果，而在微调（fine-tuning）阶段，再将机器人的动作数据加入进去一起微调（co-finetuning）。

这样，机器人相当于首先已经拥有了一个在海量数据上学习过了的常识系统——虽然还不会抓取香蕉，但是已经能够认识香蕉了，甚至也知道了香蕉是一种水果，猴子会比较喜欢吃。

而在微调阶段，通过再加入机器人在真实世界中看到香蕉后是如何抓取香蕉的知识，机器人就不但拥有了在各种光线和角度下识别香蕉的能力，也拥有了能够抓取香蕉的能力。

在这种方式下，用 Transformer 架构训练机器人所需的数据显著降低了。

RT-2 在微调阶段直接使用了 RT-1 训练阶段使用的视觉/语言/机器人动作数据集。谷歌给出的数据显示，在抓取训练数据中原来出现过的物品时，RT-2 的表现与 RT-1 同样好。而因为有了「拥有常识的大脑」，在抓取之前没有见过的物品时，成功率从 RT-1 的 32% 提升到了 62%。

     这就是大模型的妙处！智慧涌现！

天风新兴产业丨公司点评：阿尔特：获英伟达算力加持打造智能汽车算力底座，推出员工持股计划锚定高速发展！

吴立/周新宇

国金证券召开2023年秋季策略会，看好无人驾驶、消费电子、医药行业

8月23日，国金证券“2023年秋季策略会暨上市公司交流会”在上海举办。本次策略会为期四天（8月23日至8月24日，8月31日至9月1日），围绕着总量、数字经济、高端制造、人工智能等4个主题展开，现场近20位产业专家作主题分享，超过800家上市公司、上千位专业投资者、产业界人士现场交流。

国金证券总裁姜文国出席会议并致辞，他表示，近年来国金证券研究所多元发力，加大人才引进，实现对市场重点领域全覆盖，持续推进研究3.0改革，加强总量、数研、上下游之间的研究协同，打造有深度、前瞻性的产业链、差异化和多元化研究特色，持续围绕国金证券“投行为牵引、研究为驱动"的战略方向，增强内部协同形成有效研究驱动与赋能。

姜文国指出，作为资本市场的参与者，国金证券将积极发挥 “看门人”作用，同时严格履行直接融资“服务商”的重要职责，坚持“以投行为牵引，以研究为驱动”的战略原则，努力在服务实体经济中担当作为，切实落实活跃资本市场精神，引导和支持资本健康、高质量发展。

展望下半年A股市场投资机会，国金证券认为，当下宜保持乐观，但不宜冒进。在国内经济尚未进入“被动去库”阶段之前，成长风格仍将是市场主线，将受益于流动性边际改善、情绪面回升以及自身相对较强的基本面支撑，Al、“智能汽车、无人驾驶”大赛道的确定性机会、机械自动化、医药生物、电力设备等行业。

国金证券进一步表示，静待国内经济加速复苏，一旦CPI筑底回升，成长风格将走出分化，消费风格或切换为市场主线。行业配置方面，首选汽车(含无人驾驶) 、消费电子和医药生物 (含医美)，标配白酒、免税，低配家电行业。

【兴业计算机】继续重点推荐数据要素：上海文件出台，强化算力、数商、交易等全维度建设！

【兴业计算机】继续重点推荐数据要素：上海文件出台，强化算力、数商、交易等全维度建设！
事件
8月15日，上海发布《立足数字经济新赛道推动数据要素产业创新发展行动方案（2023-2025年）》。

点评
#上海市提出中期维度数据要素发展目标。到2025年，基本建成数据要素市场体系；数据产业规模达5000亿元；建成1000个高质量数据集；数据安全、国际合作等配套建设持续推进。

#数据存储： 加强新基建，对接“东数西算”国家战略，目标到2025年算力总规模较“十三五”期末翻两番。

#培育数商： 形成1000个高质量数据集，率先在工业、金融、航运、科创等领域构建面向大模型的高质量语料库；完善自然人、法人、空间地理综合库、电子证照库及医疗健康、政务服务等主题库。

#数据交易： 上海数据交易所职能提升至国家级；符合条件的采购主体，可按照规定享受研发费用税收加计扣除政策；探索数据资产评估机制。

#数据应用： 促进公共数据上链、开放、共享，打造多层次数据枢纽体系，在健康、教育等领域加强数据融合应用。

#数据安全； 发展数据安全企业、创新可信流通服务；推动产融精准对接，支持商业银行、保险机构和数据企业深度对接。

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#核心标的：太极股份（8月金股）、易华录、深桑达、久远银海、山大地纬
#上海本地：云赛智联、宝信软件、万达信息
#算力龙头：浪潮信息、亚康股份、工业富联、神州数码、紫光股份、中科曙光、寒武纪、海光信息

招商证券：A股震荡上行的基础并未出现实质性改变

招商证券指出，7月新增社融及信贷数据整体不及市场预期，一定程度反映实体融资需求偏弱，但平滑了月度波动的6个月新增社融增速基本延续了今年以来温和增长的趋势。结构上，居民部门是社融的主要拖累，剔除居民部门后的7月社融和中长期社融需求其实并没有看起来那么差，较去年同期基本平稳。未来社融修复的关键在于各项政策对需求端尤其居民部门融资需求的改善效果，8-9月政府债券发行提速将对社融形成一定支撑。市场对政策和经济预期的反复是过去一周A股调整的主要原因，且一定程度反映了市场对社融的悲观预期。往后去看，7月偏弱的社融数据可能强化短期市场对政策预期的博弈，对政策的积极预期有望带动风险偏好改善。同时企业盈利拐点、美联储加息预期稳定终点渐近等因素也是A股的有力支撑，因此站在当前时点无需过度担忧，A股震荡上行的基础并未出现实质性改变。围绕业绩边际改善明显的TMT（计算机设备及应用、半导体、消费电子、元器件）、耐用消费品（家电、家居用品、汽车及零部件）仍是市场主要思路。

【国盛计算机AI旗手】算力景气信号不断

【国盛计算机AI旗手】算力景气信号不断
#5/24日《算力依旧为基》后第8篇算力深度，前瞻、专注、聚焦是我们的符号。近期，全球算力景气信号仍不断出现：

#科技巨头加速基建：
7/20，台积电召开业绩会，AI军备竞赛已展开，预计Co­W­oS产能将增加约1倍以满足需求；
7/26，微软召开业绩会，23Q2资本开支大超预期，且新一财年开支仍将逐季增加；
7/26，谷歌召开业绩会，2023年下半年资本开支力度增加，且延续到2024；
8/3，亚马逊召开业绩会，AWS超预期增长，继续通过AI­GC新产品巩固地位；
8/8，英伟达发表演讲，介绍图形、研究、通用场景描述以及AI驱动的内容解决方案。

#AI产业持续进化：
8/1，Op­e­n­AI于7/18提交GPT5商标申请事件发酵；
8/2，英特尔与深圳合作，建立新的芯片创新中心以加深关系；
8/5，GPU Ut­i­ls更新了关于英伟达H100供需分析的文章，GPT5可能需要3-5w张H100训练，约为GPT4的2-3倍；全球H100需求持续旺盛。

我们认为，算力依然为基，在确定的趋势上减少博弈。
投资标的：英伟达、浪潮信息、光通信产业链、工业富联、中科曙光、拓息、海光信息、寒武纪、易华录、神州数码、景嘉微等。

A股：放量中阳吹响反攻号角！明天两市将继续反弹，不会有意外！

A股：放量中阳吹响反攻号角！明天两市将继续反弹，不会有意外！

期盼已久大反攻今天终于来了，正如昨天预判的一样，放量长阳拔起而起！综合今天盘面的表现，再结合盘后的消息，我认为明天的大盘依然还会继续反攻！理由如下：

1、上周地量筑底，我就明确提醒大家！市场见底了，最迟就是本周二左右开始放量大反弹！而周末两天和周一，我也不断发文提醒，反攻就在眼前！大涨背后的推动力，那就是某会第一次提及股市，要活跃资本市场，提振大家信心！那么今天市场的表现，就是为了提高信心，提振人气！今天蓝筹权重和大白马，大面积发力护盘，成交量大大提升，将地量格局打破，所以今天的反攻将A股推向了一个新格局，明天将会持续表现！

2、今天行情大反攻，提前抄底的，坚定持股的都有很大收获！而那些意志不坚定被洗出局，踏空的朋友自然处在焦虑之中。A股行情往往就是在绝望中爆发，在众人怀疑中成长，疯狂中灭亡！昨天两市成交量不足7000亿，今天行情爆发了，那么接下来就是怀疑之中继续成长走好了！

3、明天大概率会迎来一波题材股的行情！因为今天涨的最多的是权重，券商启动大反攻，然后是地产，接着白酒，后面中字头等纷纷表现，此轮护盘主力军重点似乎还是大金融，激活资本市场，大金融需要率先出击才能带来增量资金和信心！

最后，今天普涨局面，蓝筹股搭台，题材股唱戏，成交量接近万亿！两市放量大涨, 大盘已经企稳。因此明天A股回继续反弹！没有任何意外！

从上周缩量开始，周公就坚定地明确了态度。短期行情不看空，更不做空，这个位置只有反弹，不会深调！市场从四月底的低点反弹以来，经历过中间的短暂回调，现在缩量后上涨就要开始了！

后市转强继续上行的观点不变。今天中阳线上涨，大盘开始大幅放大成交量，接下来就是看如何冲上3300了，指数依然没有问题，走趋势行情，关键还是要做好赛道选择，具体标的把握，才是重点！跟随周公，创越牛熊周期！点赞就是最好的支持！（周公论市）

北向资金增仓榜：50股持股量环比增加超50%

统计显示，截至7月24日，根据香港交易所公布的陆股通持股记录，陆股通共持有3132只个股，合计持股量1288.97亿股，相比上一个交易日，持股总量减少2.73亿股。

增仓幅度来看，持股量环比增幅在50%以上的共有50只，环比增幅最大的是美联新材，陆股通最新持有130.20万股，持股量环比增幅达269.61%，昨日该股上涨7.51%，全天换手率为3.26%，主力资金净流入1895.97万元；其次是首药控股、三孚新科，陆股通最新持股量分别为9.23万股、11.03万股，环比增幅为242.15%、210.94%，位居增仓榜第二、第三位。

周公论市：下午要点，看继续修复那个方向

盘前有多大的期待，竞价出来就有多么失望，竞价恶劣补跌，连新的都是通杀还是少见的局面，唯一的好处是不需要做任何选择和pk了，基本是板块没那么强了，但是依然会有部分活口修复的，明牌pk就是惨烈的。

今天好的都是批量复活的人工智能首板，算力鸿博，浪潮，曙光，20厘米易天复活板，华是复活冲大阳。云赛、沪电、焦点复活冲板。亚反包板。省广、亚联有反包。基建修复后跷跷板全打开。

消费和基建，依然是前排的商场和东方园林目前反复给右侧高点，首次爆量。后排大连反包板，20厘米赛维给大高点，c苏州规继续新高。目前两板的就是万方和金科。

下午要点，看下午继续修复那个方向，赔钱最厉害的就是爆量当天。继续盯商场、东方园林如何波动收盘。人工智能和少量抗跌不断新高的趋势看是否有个别穿越了。最恶劣的阶段就是强势龙头补跌的那么两天，必须躲过去。继续无脑按流程信号，依然爽歪歪的。

西部证券：政策底3.0临近 关注顺周期、新能源等

西部证券指出，随着本周多项促消费费政策措施密集出台，叠加时点逐步临近，我们认为继2022年4月和2022年11月以来的第三轮政策底正在逐步临近。从过去两轮政策底部的上行行情来看，以消费白马龙头为代表的大盘价值股往往都是经济预期修复的首选。随着市场情绪的不断提升，成交量逐步修复，市场热度逐步向小盘成长扩散。本轮行情有望沿着顺周期（消费+周期）→新能源→TMT的路径轮动推进。短期来看，与经济修复相关度较高的汽车（含新能源车），食品饮料，消费医疗；地产后周期的家电，建材，轻工等行业；以及有望受益于库存周期回补的化工等行业仍值得关注。中期来看，TMT板块正在逐步进入新一轮阶段行情的左侧布局期。

面板价格持续回暖 高毅资产等机构调研相关上市公司

面板价格持续回暖近日引发市场关注，有的概念股连续三涨停；近期也有多家上市公司获机构调研。①京东方A近日获高毅资产调研。京东方A表示，2023年面板行业处于修复过程，大尺寸LCD产品价格自一季度以来持续上涨。未来，LCD行业将逐步进入成熟期，公司作为行业头部企业，将受益于行业竞争格局的持续改善。②关于“近期面板价格变动对公司业务有什么影响”等问题，宸展光电近日表示，自去年 11 月份以来，面板价格出现回暖，但存在结构性行情，大尺寸面板的价格增长较多，中小尺寸的的价格比较稳定。目前，公司的产品主要集中在中小尺寸，受到的影响比较有限。产品成本结构上，面板与触控占比超过50%。公司处于人机交互产业链中游，主要产品有智能交互显示器和智能交互一体机等。③TCL科技此前也在接受大批机构调研时表示，二季度面板行业的稼动率水平较年初有所上升，主要是基于需求和订单的环比增长，主要是国内厂商备货618促销的订单拉动。后续公司也会严格按照按需生产、动态控产的策略，积极维护行业供需稳定和库存健康发展。

​【天风电新】❗T的de­s­i­gn+中国供应链ma­n­u­f­a­c­t­u­re

【天风电新】❗T的de­s­i­gn+中国供应链ma­n­u­f­a­c­t­u­re
机器人逛展小结：坚定T为主线（核心是Ti­er1供应商），关注新型减速器方案-0706
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特斯拉
展台只有一个玻璃罩中的机器人，大概率是模型，没法动。但现场播放的视频有一些信息。
【点名机器人对特斯拉的重要性&公司的定位】。特斯拉不仅是汽车公司，希望在未来让人类世界和人工智能紧密的结合，为全人类带来一个富足的时代。
特斯拉机器人机械团队成员轮番发言，要点为1）自主设计执行器（核心是电磁、齿轮组选择和参数化、定制电机设计）；2）执行器会不断仿真测试和演练；3）执行器是系统设计，不是零部件的简单拼凑。具体发言内容如下
1）电机设计工程师Ko­n­s­t­a­n­t­i­n­os：我们团队正在研究op­t­i­m­us的执行器，他们是带有电机和齿轮组的驱动系统，尤其需要研发设计的是【电磁方面，以及齿轮组的选择和其参数化】。
2）机械设计工程师Ch­r­i­s­t­i­an和No­r­m­an：这些执行器性能基于我们内部进行的仿真测试和演练，得出最适合我们机器人的运动学参数。内部的自主设计和研发，使我们能及时优化执行器的结构和封装。
3）机械设计工程师Ma­tt：我们是从零开始设计的，很多工程师只是把零部件集成在一起，但我们进行的是完整的系统设计，其中包括和齿轮组相匹配的定制电机，这使我们能够完全按照设计需求对机器人进行优化。
4）电机设计工程师Ge­n­n­a­di：我们能够快速交付我们的设计成果，我们的关键技术能够垂直设计，这使我们从设计电磁学和齿轮开始，并完成非常简洁紧凑的封装设计，这非常重要，因为在机器人领域所有系统所需的集成工作量呈指数型增长，你不可能拿着架子上现成的零部件直接进行集成工作，你需要从头开始搭建，见证一个零部件从设想到建模，再看到他被加工成型。

傅利叶
在开幕式上发布了通用人形机器人GR-1，身高1.65米，体重55公斤，拥有高度仿生的躯干结构和拟人化的运动控制，40个全身自由度，最大关节模组峰值扭矩达300NM，具备【快速行政、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能】，步速可达5公里/时，负重50kg，在工业、康复、居家、科研等多种应用场景的潜能巨大、

钛虎
公司主要从事体感遥控机器人、外骨骼助力机器人、智能机械手、机器人一体化关节模组（电机）等产品的自主设计、研发，具备完整的人工智能机器人全核心零件解决方案。工作人员介绍一体化关节模组零售价在5000元。
现场有一个人形机器人模型，据工作人员介绍：全身26个关节，具体为电机（自己做，必配）+减速器（外采，必配）+编码器（外采，必配）+驱动板（必配）+刹车（选配）+力矩传感器（选配）。另，手部单手6个电机（duo机）。此款机器人尚处于概念阶段，还没法走路，手臂可挥动，研发了3年，团队有20多人。

云深处
全球四足机器人行业引领者，下游主要在电力巡检。
现场展示的绝影Li­te 3体验版售价1.69万元起，重量12kg，续航里程5公里，持续行走负载7.5kg，感知功能为前后停障。现场工作人员展示看，需要人力去遥控。

投资建议
现场人热度火爆，机器人没有惊艳的产品亮相（特斯拉、傅利叶没有真实产品亮相，仅视频，小米、优必选未参展）。【主要原因是这次主题是人工智能，机器人是其中很小一部分，期待8月只针对机器人的大会，届时零部件企业也会参展。】
但可以得出的结论为
1）通用人形机器人量产难度大，从特斯拉视频中可以看到即使是执行器的设计，也是难度和工作量极大的系统工程；
2）特斯拉执行器自主设计集中在定制电机和齿轮组选择和参数设计（我们认为这说明其减速器不一定是市场成熟的，故新型减速器厂商值得关注）；
3）执行器在不断测试、优化（Ti­er1 粘性和壁垒在提升）。
继续保持重点推荐：
1）特斯拉Ti­er 1供应商：【线性关节-拓普】（考虑降本后价值量2-3W），【旋转关节-三花】（考虑降本后价值量2W），【手部关节-鸣志】（考虑降本后价值量1.5W）。
2）有望通过新型减速器跻身Ti­er 1的【双环】（考虑降本后价值量1-2W）；
3）具备上游设计能力的IMU产业链【芯动联科】、【苏州固锝】。
4）齿轮厂商+在T汽车产业链的【精锻】

北向资金年中大盘点：半年增持近1800亿 这些板块、个股最获青睐

摘要

【北向资金年中大盘点】今年以来，北向资金大幅加仓A股市场，截至6月29日收盘，其上半年累计净流入近1796亿元，较上年同期（718亿元）增长近1.5倍。其中，沪股通净流入947.65亿元，深股通净流入848.83亿元。

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　　今年以来，北向资金大幅加仓A股市场，截至6月29日收盘，其上半年累计净流入近1796亿元，较上年同期（718亿元）增长近1.5倍。其中，沪股通净流入947.65亿元，深股通净流入848.83亿元。

　　注：今年以来北向资金净买/卖情况（截至6月29日收盘）

　　北向年初密集入场，年内北向布局梳理

　　从月度数据来看，今年1月，北向资金加仓明显，单月净买额近1412.9亿元，创自开通以来的历史记录。受此提振，各大指数当月也涨势喜人，沪、深两指月线分别收涨5.4%、8.9%。此外，北向资金在3月、6月的单月净买额也相对较高，分别近350亿元、100亿元，而在5月、4月期间，北向资金流出明显，其中，5月净卖额达121亿元，当月沪、深两指也大幅收跌。

　　注：北向资金年内单月净买/卖情况（截至6月29日数据）

　　分行业板块统计，截至6月28日数据，虽然持股市值有所变动，但北向重仓的前十大板块较去年年末依旧保持不变，其中，酿酒行业依旧是北向目前第一重仓的行业板块，其持股市值近2380亿元，较去年年末继续有所增长。此外，银行、家电、电池三个板块的北向持股市值继续维持在千亿元以上，而位居第5大重仓的光伏设备板块持股市值则跌破千亿元关口。

　　注：北向资金2023年上半年重仓的前行业板块（截至6月28日数据）

　　注：北向资金在今年年中与去年年末持股市值居前的行业板块对比（截至6月28日数据）

　　若从变动值角度统计，家电板块年内持股市值增长额最大，合计近180亿元。软件开发、文化传媒、光学光电子、消费电子、游戏、电池、证券、汽车整车、汽车零部件板块的持股市值也大幅增长，且均在百亿元以上。而旅游酒店、食品饮料、医疗服务板块的持股市值则大幅下降，减额分别近229亿元、145亿元、108亿元，此外，煤炭行业、房地产开发、银行、光伏设备等板块的持股市值也下降明显。

　　注：北向资金2023年上半年增减持前十大板块（截至6月28日数据）

　　重仓股仍受其偏好，风格偏好有所迁移

　　具体个股方面，北向资金今年上半年对重仓股的偏好颇为“专情”，前十大重仓股中有8只未变。其中，贵州茅台依旧稳居首位，宁德时代、迈瑞医疗、五粮液、汇川技术、长江电力的排名也有所提升，美的集团、招商银行排名略有下滑。此外，中国中免、隆基绿能2股遗憾滑出持股市值前十榜单，而中国平安、国电南瑞则分别从去年年末的第12名、第13名入围前十重仓股列表。

　　注：北向资金2023年上半年重仓的前20只个股（截至6月28日数据）

　　注：北向资金在今年年中与去年年末持股市值居前的个股对比（截至6月28日数据）

　　若以北向年内持股市值变动值统计，宁德时代成北向资金的“宠儿”，其持股市值年内增长近248亿元，京东方A、美的集团、工业富联、贵州茅台、三花智控等股的持股市值增长额也相对居前。而中国中免、隆基绿能、海天味业、招商银行等股的持股市值则大幅下降，其中，中国中免、隆基绿能年内的持股市值分别减少近227亿元、177亿元。

　　注：北向资金2023年上半年增减持前十大个股（截至6月28日）

　　整体来看，北向资金在今年上半年显流入态势，对于后市，招商证券近日研报指出，只要美联储政策紧缩不再超预期，则汇率继续调整的空间已相对有限，有望止跌企稳，且6月以来外资企稳净流入显示其对汇率的担忧减弱。一旦市场对国内经济和政策预期改善，则有望引导人民币升值，进而驱动外资加速回流。

业绩高增长股名单：4股上半年净利润预计翻倍

统计显示，截至6月27日，已经有51家公司公布了上半年业绩预告。业绩预告类型显示，预增公司35家、预盈1家，合计报喜公司比例为70.59%；业绩预降、预亏公司分别有8家、1家。

业绩预喜公司中，以预计净利润增幅中值统计，共有4家公司净利润增幅超100%；净利润增幅在50%~100%之间的有6家。具体到个股看，悦心健康净利润同比增幅超过10倍。悦心健康预计净利润增幅最高。公司预计上半年实现净利润中值为16500万元，同比增长2016.5%；阿特斯、容大感光预计上半年净利润同比增幅中值分别为312.5%、113%，增幅位列第二、第三。

93只科创板股获北向资金减仓

254只科创板股获沪股通持有，截至6月19日，持股量合计为12.00亿股，环比上一交易日增加1234.63万股，持股市值合计666.39亿元。

沪股通持股量最多的科创板股是中国通号，最新持有2.35亿股，天合光能、晶科能源紧随其后，沪股通持股量分别为9386.93万股、7330.93万股，持股市值居前的有金山办公、中微公司、澜起科技等，持股市值分别为78.53亿元、48.00亿元、42.59亿元。

环比上一交易日变动看，有136股获沪股通增持，中国通号最新持股量为2.35亿股，环比增加207.81万股，增持量居前的还有江航装备、天合光能、铁建重工等，分别增持171.71万股、144.32万股、88.98万股，沪股通减持的有93只，减持量居前的有澜起科技、晶科能源、长远锂科等，减持量分别为78.23万股、73.72万股、61.53万股。环比变动幅度统计，增持幅度居前的有江航装备、唯捷创芯、峰岹科技，环比分别增持191.73%、110.57%、71.08%，减持幅度居前的有热景生物、国芯科技、诺泰生物等。

创业板股最新筹码变动：5股股东户数降逾一成

统计显示，198只创业板股公布了6月10日股东户数，与上期（5月31日）比，股东户数下降的有91只，其中股东户数降幅超一成的有5只。股东户数环比增长的有69只。

股东户数降幅最多的是昆船智能，截至6月10日最新股东户数为26371户，较5月31日下降20.32%，筹码集中以来该股累计下跌7.59%，累计换手率为339.76%，期间主力资金净流出1.30亿元。

其次是江波龙，截至6月10日最新股东户数为25297户，较5月31日下降13.49%，筹码集中以来该股累计下跌10.05%，累计换手率为181.11%。

大地海洋最新股东户数3080户，环比下降12.45%，筹码集中以来股价下跌15.60%，累计换手率为21.51%。

中信证券：从失衡到平稳 布局业绩驱动的五月行情

中信证券指出，4月A股经历了AI主题行情诱发的过度博弈和心态失衡，市场大幅动荡。进入5月，国内的经济、政策和外部环境相比4月继续不断改善，投资者对经济的预期将在微观体验、宏观数据、A股业绩三个层面实现统一，投资者心态也将逐步从短暂失衡趋向平稳，市场依然处于全年第二个关键做多窗口，财报季结束后，市场将步入业绩驱动的行情阶段，配置思路上建议坚持高切低，关注上半年景气持续改善的品种。配置上，建议紧扣业绩主线，重点布局医药、数字经济和“一带一路”板块中有业绩亮点的品种，以及其他板块中一季度业绩明显改善，且在二季度有望持续的细分行业。

养老金2022年四季度新进33股 增持23股

据wind统计显示，截至4月12日，2022年四季度末养老金账户共现身80只个股前十大流通股东榜。其中，新进33只，增持23只。去年年末养老金账户对南钢股份的持股量最多，基本养老保险基金一零零三组合为公司第八大流通股东，持股量为4938.39万股；其次是中兴通讯，持股量为4780.48万股。从期末持股市值看，养老金账户期末持股市值在1亿元以上的有46只股，分别是中兴通讯、紫光股份、华鲁恒升等。

持股比例方面，养老金账户持股比例最多的是长海股份，合计持股量为1417.29万股，占流通股比例5.75%；养老金持股比例居前的还有泰和新材、华兰疫苗等。从持有时间来看，养老金账户持股期限最长的是九阳股份，已连续18个报告期出现在公司前十大流通股东名单中。

社保基金连续4个季度以上持有92股 最长已持有47个季度

数据宝统计，截至3月31日，公布2022年年报公司中，社保基金最新出现在170家公司前十大流通股东榜。向前追溯发现，共有92只股获社保基金连续持有4个季度以上。其中，53只社保基金持有期超过两年。社保基金持有期限最长的个股是华侨城A，自2011年二季度以来已累计持有47个季度，持股量合计为1.29亿股，占流通股比例为1.83%；社保基金持有期限较长的还有华鲁恒升、北新建材、双汇发展等，已连续持有41、41、36个季度。

社保基金连续持仓超2年的53只个股中，从去年四季度末社保基金持股量来看，紫金矿业、常熟银行、华侨城A等持股数量居前，社保基金分别持有3亿股、2.52亿股、1.29亿股。社保基金持股比例居前的有常熟银行、杰普特、赤峰黄金等，持股比例分别为9.55%、6.82%、6.35%。

顶流基金经理调仓揭秘：冯明远持股“大换血” 谢治宇减持普洛药业 刘鹏加仓东华测试

　　近来A股上市公司2022年度业绩陆续披露，一批百亿基金经理“隐形重仓股”的调仓情况也浮出水面。在去年四季度期间，谢治宇减持普洛药业，刘鹏加仓东华测试，冯明远大举减仓鞍重股份、光华科技，增持了福达股份。

　　财经评论员郭施亮据记者表示，基金经理的调仓动向可以反映其偏好，而相对于小盘股，顶流基金经理可能更青睐大中市值股票。值得注意的是，顶流基金经理持仓动态，只是一种参考和借鉴，如果普通散户想跟着基金经理“抄作业”，需要考虑信息披露可能存在滞后性的问题，除非直接参与到公募基金产品的投资中，否则只按照公开信息跟风操作，恐怕会承受信息滞后的风险，尤其是调仓操作非常频繁的基金经理。

　　谢治宇减持“原料药出口龙头”
　　兴证全球旗下顶流基金经理谢治宇一直备受瞩目，截至2022年四季度末，谢治宇管理规模高达698亿元，稳居主动权益类基金经理第四名。

　　随着上市公司年报披露，谢治宇的“隐形”操作也得以曝光，旗下基金减仓“原料药出口龙头”普洛药业。

　　3月9日晚间，根据普洛药业披露的年报显示，截至2022年四季度，谢治宇旗下兴全合宜混合(LOF)A位列该公司第八大流通股东，期末持仓市值为4.77亿元，持股数量相比去年三季报减少78万股。




　　与此同时，谢治宇旗下另一只管理规模最大的基金也减持了普洛药业，数据显示，兴全合润混合(LOF)位列普洛药业的第五大流通股东，期末持仓市值为7.87亿元，持股数量减少了113万股。不过，该调仓并非“隐形”操作，已经在基金四季报的前十大重仓股中得以披露。

　　刘鹏“潜伏”东华测试
　　值得注意的是，一些绩优上市公司披露年报前夕，早已有公募基金“潜伏”。

　　3月9日晚间，东华测试披露年报，营收净利润双双增长，公司2022年实现营业总收入3.67亿元，同比增长42.81%；归属于上市公司股东的净利润1.22亿元，同比增长52.17%。

　　截至3月10日收盘，东华测试股价年内累计上涨21.43%，最新市值为64.2亿元。

　　百亿基金经理刘鹏旗下有两只基金增持东华测试，数据显示，截至2022年四季度末，刘鹏掌舵的交银施罗德先进制造混合A、交银施罗德启明混合A、交银施罗德均衡成长一年混合A均跻身该公司十大流通股东名单中，其中前两只基金进行了增持，持股数量相比去年三季报分别增加16万股、69万股，期末持仓市值分别为1.94亿元、1.26亿元。



　　不过，刘鹏旗下另一只基金却对东华测试进行了减仓，但是减持幅度小于上述加仓幅度，数据显示，交银施罗德均衡成长一年混合A持股数量减少了71万股，截至去年四季度末，该基金以281万股的持股数量，成为该公司第五大流通股东，期末持股总市值为1.08亿元。

　　冯明远增持福达股份
　　信达澳亚基金名将冯明远“隐形股”大换血，从调仓动作来看，冯明远更青睐于汽车产业链股票。2022年四季度末，冯明远大幅减仓鞍重股份、光华科技，并增持了福达股份。

　　鞍重股份在3月9日披露的财报显示，冯明远旗下两只基金均大幅减仓，截至2022年12月底，信澳智远三年持有期混合A、信澳新能源产业股票均现身该公司十大流通股东名单中，持股数量相比上期依次减少52万股、164万股，减仓幅度分别高达31.1%、35.2%。


　　此外，2022年四季度期间，信澳新能源产业股票还减持了光华科技105万股，减仓幅度为26.31%，该基金位列公司第八大流通股，期末持股市值0.53亿元。

　　另一边，冯明远旗下基金还集中加仓了福达股份，根据福达股份在3月8日发布的年报显示，截至2022年底，信澳智远三年持有期混合A、信澳新能源产业股票均现身该公司十大流通股东名单中，相比去年三季报依次增持了198万股、100万股，期末持股市值分别为0.71亿元、0.27亿元。

　　展望A股后市行情，前海开源基金首席经济学家杨德龙据记者分析称，近期A股市场反复震荡，很多投资者信心出现动摇，其实当前更应该保持信心，目前是春种秋收的好时机。整体来看，市场很难有全面牛市的走势，但是结构性行情不容忽视。在今年经济增长趋势逐步确立的情况之下，低估值的蓝筹股业绩有望明显回升，从而带动蓝筹股行情进一步展开。蓝筹股多数属于白马股，既有业绩支撑，又有行业龙头地位，从长期来看具备比较强的竞争力。随着经济的复苏，优质上市公司的估值也会有比较好的回升。

□ 华夏时报